[发明专利]一种两栖微型四足机器人速度控制方法

说明书

本发明公开了一种两栖微型四足机器人速度控制方法，属于机器人领域。它涉及机器人的速度调节控制方法，包括机器人运动时的步幅调节方法和步频调节方法，步幅调节方法包括偏心调节控制方法和气压调节控制方法，步频调节方法为电机转速调节控制方法。本发明为两栖微型四足机器人在运动时不同场景的不同需求下提供了具体速度的控制方法，所提供的多种速度控制方法，能根据不同需求进行切换，简单易行，控制可靠、调试方便。

技术领域

本发明属于机器人领域，涉及一种微型机器人的控制方法，更具体地说，涉及一种两栖用微型四足机器人的速度控制方法。

背景技术

随着人类对海洋资源的开发利用和海洋科学相关研究的深化与发展，海洋与陆地交界的过渡地带成为近年来科学研究、环境监控、调查分析及军事侦察等方面应用和关注的重点区域之一。水陆两栖机器人作为一种能够在陆地、水中及水陆过渡地带开展各种作业任务的有效技术手段，正吸引着全世界越来越多国家科技人员的研究和探索。对于两栖微型机器人，其不仅能够完成两栖机器人能够实现的水中、陆地两种环境下的工作，而且由于其体积微小，隐蔽性高，且能够穿越微型空间，能够完成特定的检测与侦查任务。

目前的两栖微型机器人的主要存在以下问题：(1)陆地和水中分离的驱动和执行机构，使得机器人的效率极其低下；(2)对不同陆地和水中的运动，需要采用不同的执行机构，造成机器人体积过大，机构复杂，进而使得隐蔽性差；(3)需要利用多个动力源来提供动力，增大了机器人重量，同时造成装置体积过大；(4)机构的构造为刚性结构，柔顺性差，同时也加大了噪音，降低了隐蔽性；(5)机器人的控制复杂，对于微型机器人的使用存在限制。

针对上述问题，本公司设计出了一种两栖微型四足机器人，其技术方案如下：

如图1—图7所示，一种两栖微型四足机器人，包括本体1、动力机构2、划臂机构A3、划臂机构B4、划臂机构C5、划臂机构D6、摆尾机构7、摆尾动力机构8、电源模块9、控制模块10、通信传感模块11、浮沉调节器12，所述的动力机构2设置在本体1上，所述的划臂机构A3、划臂机构B4、划臂机构C5、划臂机构D6分别设置在本体1的两侧，且对称布置，所述的摆尾机构7设置在本体1的末端，所述的摆尾动力机构8设置在本体1上靠近摆尾机构7的一端，所述的电源模块9、控制模块10、通信传感模块11、浮沉调节器12设置在本体1上。所述的动力机构2由腔体21、左振动盘22、电磁调节杆23、右振动盘24、电机25、驱动单元A26、驱动单元B27、驱动单元C28、驱动单元D29组成，所述的腔体21设置有左振动盘22和右振动盘24，所述的左振动盘22通过电磁调节杆23与右振动盘24相连，所述的右振动盘24与电机25相连，所述的电机固定在腔体21上，所述的驱动单元A26和驱动单元B27分别设置在左振动盘22的上侧和下侧，所述的驱动单元C28、驱动单元D29分别设置在右振动盘24的上侧和下侧；所述的驱动单元A26由活动膜210、复位弹簧211、压力腔212、空心管213、控制阀214组成，所述的活动膜210固定在腔体21内壁上，并与腔体21内壁组成压力腔212，所述的压力腔212内设置复位弹簧211，复位弹簧211的两端分别与腔体21内壁和活动膜210相连，所述的空心管213、控制阀214均设置在腔体21外壁上，并与压力腔212连通；所述的划臂机构A3由摆动臂31、驱动缸32、柔性铰链33组成，所述的摆动臂31通过柔性铰链33与本体1相连，所述的驱动缸32的一端与摆动臂31相连，另一端与本体1相连。