[发明专利]一种关节型球状滚爬转换机器人在审
| 申请号： | 201810744015.7 | 申请日： | 2018-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN108945136A | 公开（公告）日： | 2018-12-07 |
| 发明（设计）人： | 燕胜;胡俊 | 申请（专利权）人： | 胡俊 |
| 主分类号： | B62D57/02 | 分类号： | B62D57/02;B62D5/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 241000 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 复杂路面 关节型 滚轮 滚动机器人 颠簸路面 复杂路况 快速运行 人本发明 转动电机 转动关节 转换机器 机械脚 机械腿 支撑筋 肘关节 铅锤 轴体 主臂 小腿 爬行 机器人 平整 失衡 滚动 转换 移动 | ||
1.一种关节型球状滚爬转换机器人，它包括滚轮（1）、轴体（2）、铅锤转动电机（3）、机械脚（4）、末端转动关节（5）、机械小腿（6）、机械肘关节（7）、主臂（8）以及支撑筋（9）；能够在颠簸路面上不会出现失衡问题，在平整路上通过滚轮滚动前进，能够实现快速运行，而在复杂路面则通过机械腿爬行前进，可实现复杂路面的轻松移动。
2.根据权利要求1所述的一种关节型球状滚爬转换机器人，其特征在于，所述的轴体（2）包括旋转电机（2.1）、乳化液（2.2）、活塞（2.3）以及丝杆（2.4）；通过旋转电机（2.1）带动丝杆（2.4）进而移动活塞（2.3），通过调整活塞（2.3）位置，将乳化液（2.2）按不同比例分布在轴体腔内，从而实现重心的移动，导致左右两边的摩擦力发生变化，进而影响机器人的加速度及速度，实现机器人在球形态滚动时的转向。
3.根据权利要求1所述的一种关节型球状滚爬转换机器人，其特征在于，所述的铅锤转动电机（3）带动铅锤从而提供反作用力实现机器人滚动。
4.根据权利要求1所述的一种关节型球状滚爬转换机器人，其特征在于，所述的机械脚（4）、末端转动关节（5）、机械小腿（6）、机械肘关节（7）、主臂（8）构成了机器人的机械足，主臂（8）与轴体（2）连接处的电机调整主臂的位置，机械肘关节（7）和末端转动关节（5）中的电机控制机械小腿（5）和机械脚（4）的转动角度，通过各个关节的联动实现机器人的行走。
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