[发明专利]一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法

说明书

本发明涉及一种倍捻机卷绕筒子夹取装置及夹取方法，包括设有升降平台的电缸小车，升降平台上安装有机器人，机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构的前端安装有夹紧机构，其头部安装两个夹爪，机器人操作手臂的前端安装有抬升操作手，夹取装置将卷绕筒子从捻机卷绕机构上夹取后放至筒子放置车上，整个流程自动控制，操作精度高，稳定性好，节省人力，大大提高了生产效率。

技术领域

本发明涉及倍捻机卷绕筒子夹取装置技术领域，尤其是一种倍捻机卷绕筒 子夹取装置及夹取方法。

背景技术

现有技术中，倍捻机卷绕筒子满筒时需进行取筒落纱，通常需要当车工手 动将筒子架连同卷绕筒子一起抬起后，双手配合动作将卷绕筒子取下放在落纱 车上，取筒过程繁琐，费时费力，劳动重复性高，生产效率低。

发明内容

本申请人针对上述现有生产技术中的缺点，提供一种倍捻机卷绕筒子夹取 装置及夹取方法，采用结构合理的筒子夹取装置及控制部件，操作方便，节省 人力，提高生产效率。

本发明所采用的技术方案如下：

一种倍捻机卷绕筒子夹取装置，包括设有升降平台的电缸小车，升降平台 上安装有机器人，机器人的操作手臂一侧固定安装有伸缩机构，所述伸缩机构 的前端安装有夹紧机构，其头部安装两个夹爪，机器人操作手臂的前端安装有 抬升操作手；还包括倍捻机卷绕机构，其上通过上筒子结合件安装有多个卷绕 筒子。

其进一步技术方案在于：

所述伸缩机构的安装结构为：包括固定在机器人操作手臂一侧的安装板， 位于安装板一侧的两端各安装有一个导套，安装板中部固定有伸缩气缸，伸缩 气缸活塞杆的头部固定在座板的一侧面上，座板两端开有通孔，两个通孔内分 别安装一根导柱，两根导柱分别穿入两个导套并沿其滑动，两根导柱尾部固定 有连接板；座板的另一侧安装有夹紧机构。

所述夹紧机构通过夹紧气缸驱动夹爪开合，夹爪的内壁上设有内凹圆弧面。

所述抬升操作手通过旋转轴固定于机器人操作手臂的端部，抬升操作手成 长杆形，其头部延伸有滚轮状支撑端，支撑端中部设有凹槽，抬升操作手通过 伺服电机驱动，并绕所述旋转轴旋转。

倍捻机卷绕机构上放置有多排卷绕筒子，每排卷绕筒子之间安装有一根挂 钩轴，每个卷绕筒子通过筒子结合件安装在倍捻机卷绕机构上；所述筒子结合 件通过一根销轴固定在倍捻机卷绕机构上，并绕销轴旋转，筒子结合件成U型 结构，其两端分别安装有圆形盖板，圆形盖板内侧设有与卷绕筒子卡接的凸台， 其中一个圆形盖板外侧固定安装有直臂，直臂外侧铰接有挂钩，其头部设有与 所述挂钩轴相卡接的缺口，所述直臂的一端通过弹簧紧固件安装在所述U型结 构的底板上。

一种倍捻机卷绕筒子夹取装置的夹取方法，将倍捻机卷绕机构上的卷绕筒 子夹取后放至筒子放置车上，具体包括如下步骤：

步骤一：倍捻机卷绕机构上设置的纱线检测传感器检测到卷绕筒子满筒后， 将信号传给电缸小车的控制部件，控制部件协调电缸小车移动到满筒的卷绕筒 子处；

步骤二：电缸小车通过升降平台将机器人手臂调整到合适位置，抬升操作 手在伺服电机驱动下将支撑端的凹槽与筒子结合件的直臂卡接后，将其向上抬 起，筒子结合件和卷绕筒子同时被抬起，同时挂钩绕直臂转动一定角度，直至 挂钩头部的缺口卡在挂钩轴上；

步骤三：伸缩机构在伸缩气缸的作用下，将导柱拉长至最远位置，夹紧机 构的夹紧气缸推动夹爪张开，使两个夹爪分别位于卷绕筒子外圆面的上、下两 侧，调整机器人位置，使位于卷绕筒子外圆面下侧的夹爪内壁轻触卷绕筒子外 圆面；

步骤四：继续调整机器人姿势，使与直臂卡接的抬升操作手沿卷绕筒子轴 向移动，直臂在弹簧紧固件的作用下轴向移动，并带动圆形盖板轴向移动，同 时夹爪随之移动，使筒子结合件慢慢脱离与其卡接的卷绕筒子；