[发明专利]一种AGV路径网络的可靠度计算方法及装置

说明书

本发明公开了一种AGV路径网络的可靠度计算方法及装置，该方法包括：获取自动导向车的路径网络；其中，路径网络包括轨道交汇点、逆向轨道掉头点、同向轨道变道点及包含自动导向车行驶方向的轨道；获取路径网络对应的有向多重图；其中，有向多重图中的节点为轨道交汇点、逆向轨道掉头点和同向轨道变道点，节点间的有向边为轨道；根据割去任意n条有向边后，整个割边后的有向多重图的强连通情况，确定路径网络的可靠度；本发明通过将多重嵌套环形的路径网络转换成有向多重图，可以利用有向多重图的连通度计算算法，计算路径网络的可靠度，方便用户快速判断实际中遇到的AGV路径网络的可靠性指标是否达到要求，提高了设计规划的效率。

技术领域

本发明涉及生产车间或制造系统规划布局领域，特别涉及一种AGV路径网络的可靠度计算方法及装置。

背景技术

随着车间设备功能的高度集成化，离散型定制化生产的组织方式正从面向工艺的机群式，逐步演变为由多个含机器人的柔性制造单元所组成的生产车间，其中的物料大致沿着相同的方向流动(如粗加工单元→半精加工单元→精加工单元→装配调试单元等)。同时，因以自动导向车(Automatic Guided Vehicle,AGV)所组成的物料储运系统具有柔性高，可扩展性和可维护性好的特点，使其适宜应用在单元流水式车间内。总之，对于随机到达的个性化需求订单，这种按照大工艺路线的单元流水式生产组织方式，结合AGV物料储运系统的智能车间，通过优化的布局，将最大限度地降低车间物流强度在时间和空间上的不均衡分布，提高车间的物料运输和生产效率。

现有技术中，智能车间具有单元流水式生产组织结构，与之对应的重要一类自动化物料储运系统，往往具有单向导向路径网络(Unidirectional Guided-path Network,UGN)、含有多台自动导向车(AGV)的特征，其路径网络拓扑结构为多重嵌套的封闭环形。这类物料储运系统的AGV路径应具有一定的柔性，即便某辆AGV出现故障，也不至于瘫痪整个车间的在制品搬运；并能有效支持车间适应不同产品工艺加工路径的选择，适当缩短AGV运输路径的长度。因此，如何对这类物料储运系统中的AGV路径网络的可靠度进行计算，使用户可以快速判断实际中遇到的AGV路径网络的可靠性指标是否达到要求，提高设计规划的效率，避免AGV路径网络的可靠度无法保证其柔性和支持不同路径选择的情况发生，是现今急需解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种AGV路径网络的可靠度计算方法及装置，以计算AGV路径网络的可靠度，提高设计规划的效率。

为解决上述技术问题，本发明提供一种AGV路径网络的可靠度计算方法，包括：

获取自动导向车的路径网络；其中，所述路径网络包括轨道交汇点、逆向轨道掉头点、同向轨道变道点及包含所述自动导向车行驶方向的轨道；

获取所述路径网络对应的有向多重图；其中，所述有向多重图中的节点为所述轨道交汇点、所述逆向轨道掉头点和所述同向轨道变道点，所述节点间的有向边为所述轨道；

根据割去任意n条所述有向边后，整个割边后的有向多重图的强连通情况，确定所述路径网络的可靠度；其中，n为大于等于1的正整数。

可选的，当n＝1时，所述根据割去任意n条所述有向边后，整个割边后的有向多重图的强连通情况，确定所述路径网络的可靠度，包括：

判断割去任意1条所述有向边，整个割边后的有向多重图是否强连通；

若是，则确定所述路径网络的可靠度为1；

若否，则确定所述路径网络的可靠度为0。

可选的，当n＝2时，所述根据割去任意n条所述有向边后，整个割边后的有向多重图的强连通情况，确定所述路径网络的可靠度，包括：

判断割去任意1条所述有向边，整个割边后的有向多重图是否强连通；

若否，则确定所述路径网络的可靠度为0；