[发明专利]用于自动驾驶车辆的基于DP和QP的决策和规划

权利要求书

1.一种为自动驾驶车辆生成驾驶轨迹的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于地图和路线信息计算第一轨迹；

基于所述第一轨迹、交通规则以及描述由所述自动驾驶车辆感知的一个或多个障碍物的障碍物信息来生成路径配置文件；

基于所述路径配置文件生成速度配置文件，其中，对于所述多个障碍物中的每一个障碍物，所述速度配置文件包括让行或超过所述障碍物的决策；

对所述路径配置文件和所述速度配置文件执行二次规划优化，以识别具有最佳速度的最佳路径，其中，所述执行二次规划优化包括：

使用二次规划来优化路径成本函数以重新计算所述路径配置文件，重新计算的所述路径配置文件包括基点-侧移图，以及

使用二次规划来重新计算所述速度配置文件以优化速度成本函数，重新计算的所述速度配置文件包括基点-时间图；以及

基于所述最佳路径和所述最佳速度生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自主地控制所述自动驾驶车辆。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径配置文件和所述速度配置文件使用动态规划迭代地生成。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，针对遇到的每个障碍物决策，所述路径配置文件包括让行、忽视或从所遇到的障碍物的左边或右边掠过的决策。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基点-侧移图通过基于一个或多个障碍物决策形成一个或多个障碍而生成。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述路径成本函数包括前进方向成本、曲率成本和距离成本。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述速度成本函数包括加速度成本、急动度成本和距离成本。

7.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于所述基点-侧移图和所述基点-时间图向所述第二轨迹插入在所述第一轨迹中不存在的多个点。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器运行时致使所述处理器执行以下操作，所述操作包括：

基于地图和路线信息计算第一轨迹；

基于所述第一轨迹、交通规则以及描述由自动驾驶车辆感知的一个或多个障碍物的障碍物信息来生成路径配置文件；

基于所述路径配置文件生成速度配置文件，其中，对于所述多个障碍物中的每一个障碍物，所述速度配置文件包括让行或超过所述障碍物的决策；

对所述路径配置文件和所述速度配置文件执行二次规划优化，以识别具有最佳速度的最佳路径，其中，所述执行二次规划优化包括：

使用二次规划来优化路径成本函数以重新计算所述路径配置文件，重新计算的所述路径配置文件包括基点-侧移图，以及

使用二次规划来重新计算所述速度配置文件以优化速度成本函数，重新计算的所述速度配置文件包括基点-时间图；以及

基于所述最佳路径和所述最佳速度生成第二轨迹，以根据所述第二轨迹自主地控制所述自动驾驶车辆。

9.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述路径配置文件和所述速度配置文件使用动态规划迭代地生成。

10.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，针对遇到的每个障碍物决策，所述路径配置文件包括让行、忽视或从所遇到的障碍物的左边或右边掠过的决策。

11.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述基点-侧移图通过基于一个或多个障碍物决策形成一个或多个障碍而生成。

12.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述路径成本函数包括前进方向成本、曲率成本和距离成本。

13.根据权利要求8所述的非暂时性机器可读介质，其中，所述速度成本函数包括加速度成本、急动度成本和距离成本。