[发明专利]一种新型手腕康复机器人

权利要求书

1.所述新型手腕康复机器人，其结构特征在于，包括设备上基板[1]、上臂位置调节滑块[2]、上臂角度调节架[3]、上臂固定板[4]、前臂水平固定板[5]、手腕夹持杆[6]、摆臂限位支撑架[7]、角度指示板[8]、手掌夹持板[9]、手掌夹持板固定杆[10]、手掌夹持板高度固定块[11]、摆臂安全限位开关[12]、激光指示笔基座[13]、摆臂固定环[14]、应变片安装杆[15]、指示板固定环[16]、碳纤维摆臂固定块[17]、碳纤维摆臂杆[18]、手掌夹持板位置调节滑块[19]、手腕夹持松紧调节旋钮[20]、手腕夹持杆固定块[21]、电机基座连接杆[22]、电机[23]、设备固定板[24]、设备固定夹具[25]、设备总基板[26]、下基板[27]、上下基板连接柱[28]、保护壳[29]及螺纹杆[30]；所述电机包含有扭矩传感器及光电编码器，可实现力矩及转速控制，并通过联轴器与传动电机输出轴相连，电机基座连接杆将电机固定在设备总基板上；手掌夹持板位置滑块嵌套在碳纤维摆臂杆上；应变片安装杆插入到碳纤维摆臂上，激光指示笔基座通过螺丝安装固定在碳纤维摆臂固定块上；摆臂安全限位开关通过螺栓固定在摆臂固定环上；角度指示板通过螺栓固定在指示板固定环上，并与摆臂限位支撑架相连接，一起安装在设备基板上；上臂固定板固定在上臂角度调节架上，并通过销轴和上臂位置调节滑块连接；调节滑块左侧设计有通孔，将螺栓插入该通孔并穿过角度调节架的弧形槽孔，螺栓另一侧采用螺母旋紧到适当位置，实现角度调节架的倾斜角度固定；上臂固定板、上臂角度调节架和位置调节滑块三者一起固定在设备基板上。

2.根据权利要求1所述新型手腕康复机器人的碳纤维摆臂上嵌套有手掌夹持板位置调节滑块，可根据不同受试者手掌特征进行自适应调节，保证受试者手掌被稳固夹持；手掌夹持板通过调节手掌夹持板固定杆上的高度固定块位置，实现对受试者手掌高度的自适应调整；应变片安装杆两侧安装有箔式应变，通过碳纤维固定块与碳纤维杆相连，远离碳纤维摆臂的一端设计有通孔，通过螺栓机构实现与下方的摆臂固定环固定。

3.根据权利要求1所述新型手腕康复机器人通过电机对摆臂施加转速及力矩控制，实现手腕的被动康复训练、主动康复训练、主被动自适应康复训练及阻抗训练；通过电机控制、角度指示板、激光指示器和应变片对手腕运动（如手腕震颤）进行时频域评测，评测结果可显示并保存在上位机或移动端（如手机，平板电脑等）。

4.根据权利要求1所述新型手腕康复机器人的摆臂安全限位开关通过螺栓固定在摆臂固定环上，固定位置及安全限位角度可根据医师指导调整，满足不同病患个性化需求；当该安装杆在摆动触碰到安全限位开关时，康复机器人控制系统可自动对摆动电机减速同时停止供电，以保护受试者人身安全。