[发明专利]一种自动控制上下件装置

权利要求书

1.一种自动控制上下件装置，其特征在于：包括有机架(1)，机架(1)的前端部装设有自动送料器(2)、位于自动送料器(2)左端侧的左侧自动收料器(31)、位于自动送料器(2)右端侧的右侧自动收料器(32)，机架(1)的后端部装设有送件机器人组件(4)，机架(1)的中间位置于自动送料器(2)与送件机器人组件(4)之间装设有左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)，左侧测试皮带线组件(51)位于右侧测试皮带线组件(52)的左端侧且左侧测试皮带线组件(51)与右侧测试皮带线组件(52)间隔布置；机架(1)的上端部于自动送料器(2)的上端侧装设有上料机械手，机架(1)的上端部于左侧自动收料器(31)与左侧测试皮带线组件(51)之间装设有左侧收料机械手(61)，机架(1)的上端部于右侧自动收料器(32)与右侧测试皮带线组件(52)之间装设有右侧收料机械手(62)；

送件机器人组件(4)包括有螺装紧固于机架(1)后端部的机器人安装座(41)，机器人安装座(41)装设有六轴机器人(42)，六轴机器人(42)的驱动端装设有送件吸盘安装架(43)，送件吸盘安装架(43)装设有自动送件吸盘(44)；左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)分别包括有螺装于机架(1)且呈水平横向布置的皮带线安装架(531)，各皮带线安装架(531)分别装设有两个前后间隔布置的皮带输送机构(532)，各皮带输送机构(532)分别包括有装设于皮带线安装架(531)的主动皮带轮、装设于皮带线安装架(531)且与相应主动皮带轮前后水平对齐间隔布置的从动皮带轮、绕装于相应主动皮带轮与从动皮带轮之间的输送皮带(5321)；各皮带线安装架(531)还分别装设有一皮带驱动电机(533)，左侧测试皮带线组件(51)的皮带驱动电机(533)分别与左侧测试皮带线组件(51)的两个皮带输送机构(532)的主动皮带轮驱动连接，右侧测试皮带线组件(52)的皮带驱动电机(533)分别与右侧测试皮带线组件(52)的两个皮带输送机构(532)的主动皮带轮驱动连接；

左侧测试皮带线组件(51)的皮带线安装架(531)右端部、右侧测试皮带线组件(52)的皮带线安装架(531)左端部分别装设有承接定位机构(534)，承接定位机构(534)包括有装设于皮带线安装架(531)且上下动作的承接升降气缸(5341)、位于承接升降气缸(5341)上端侧且呈水平横向布置的承接升降活动板(5342)，承接升降气缸(5341)的活塞杆外延端部与承接升降活动板(5342)连接，各承接升降活动板(5342)上表面的中间区域为工件放置区域，各承接升降活动板(5342)于工件放置区域的左端侧、右端侧分别装设有同步反向水平动作的定位驱动气缸(5343)，各定位驱动气缸(5343)的活塞杆外延端部分别装设有定位驱动块(5344)；左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)位于左侧测试皮带线组件(51)的两个皮带输送机构(532)之间，右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)位于右侧测试皮带线组件(52)的两个皮带输送机构(532)之间；

所述左侧收料机械手(61)、所述右侧收料机械手(62)分别包括有螺装于所述机架(1)且沿着前后方向水平延伸的机械手安装座(631)，各机械手安装座(631)分别装设有前后水平动作的线性驱动模组(632)，各线性驱动模组(632)的驱动端装设有水平活动座(633)，各水平活动座(633)分别装设有上下动作的机械手升降气缸(634)，各机械手升降气缸(634)的活塞杆外延端部分别装设有90度旋转动作的机械手旋转气缸(635)，各机械手旋转气缸(635)的驱动端分别装设有机械手吸盘安装架(636)，各机械手吸盘安装架(636)分别装设有自动机械手吸盘(637)；

该自动控制上下件装置采用以下动作步骤完成自动上下件作业，具体如下：

步骤1、人工将工件层叠放置于自动送料器(2)，自动送料器(2)间歇性动作并逐步将层叠的工件进行抬升，以使得所有工件一层一层地上升并使得自动上料器的工件逐步上升至上料机械手的抓取位置；

步骤2、待自动送料器(2)将最上层的工件抬升至上料机械手的抓取位置后，上料机械手抓取最上层的工件并将最上层的工件移送至左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域，而后上料机械手再移动至自动送料器(2)上方并抓取下一个工件，以将下一个工件移送至右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域；

步骤3、待工件放置于左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域后，左侧测试皮带线组件(51)的各定位驱动气缸(5343)动作并通过相应的定位驱动块(5344)朝内顶推工件，以实现工件定位，工件定位后各定位驱动气缸(5343)动作再反向动作并使得定位驱动块(5344)退离工件；同样的，待工件放置于右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域后，右侧测试皮带线组件(52)的各定位驱动气缸(5343)动作并通过相应的定位驱动块(5344)朝内顶推工件，以实现工件定位，工件定位后各定位驱动气缸(5343)动作再反向动作并使得定位驱动块(5344)退离工件；

步骤4、待工件定位于承接升降活动板(5342)的工件放置区域后，六轴机器人(42)动作，送件机器人组件(4)通过自动送件吸盘(44)吸取工件；其中，送件机器人组件(4)分别将放置于左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)的工件移送至测试装置上进行测试；

步骤5、待工件通过测试装置测试完毕后，送件机器人组件(4)再将工件分别移送至左侧测试皮带线组件(51)、右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)的工件放置区域；其中，当已测试的工件被放置于左侧测试皮带线组件(51)的承接升降活动板(5342)上时，承接升降气缸(5341)动作并驱动承接升降活动板(5342)下移，以使得工件搭放于左侧测试皮带线组件(51)的两个皮带输送机构(532)的输送皮带(5321)上，而后左侧测试皮带线组件(51)的皮带驱动电机(533)启动并通过两个皮带输送机构(532)将测试后的工件移送至左侧收料机械手(61)的抓取位置；同样的，当已测试的工件被放置于右侧测试皮带线组件(52)的承接升降活动板(5342)上时，承接升降气缸(5341)动作并驱动承接升降活动板(5342)下移，以使得工件搭放于右侧测试皮带线组件(52)的两个皮带输送机构(532)的输送皮带(5321)上，而后右侧测试皮带线组件(52)的皮带驱动电机(533)启动并通过两个皮带输送机构(532)将测试后的工件移送至右侧收料机械手(62)的抓取位置；

步骤6、当左侧测试皮带线组件(51)将工件移送至左侧收料机械手(61)的抓取位置时，左侧收料机械手(61)的机械手升降气缸(634)动作并使得自动机械手吸盘(637)吸取工件，而后机械手升降气缸(634)复位动作并使得被抓取的工件上移，此后线性驱动模组(632)驱动水平活动座(633)朝前移动，以使得被抓取的工件移送至左侧自动收料器(31)的正上方，最后机械手升降气缸(634)下移动作并将工件放置于左侧自动收料器(31)，左侧收料机械手(61)的机械手旋转气缸(635)用于驱动工件摆动90度，以实现工件摆正放入至左侧自动收料器(31)；同样的，当右侧测试皮带线组件(52)将工件移送至右侧收料机械手(62)的抓取位置时，右侧收料机械手(62)的机械手升降气缸(634)动作并使得自动机械手吸盘(637)吸取工件，而后机械手升降气缸(634)复位动作并使得被抓取的工件上移，此后线性驱动模组(632)驱动水平活动座(633)朝前移动，以使得被抓取的工件移送至右侧自动收料器(32)的正上方，最后机械手升降气缸(634)下移动作并将工件放置于右侧自动收料器(32)，右侧收料机械手(62)的机械手旋转气缸(635)用于驱动工件摆动90度，以实现工件摆正放入至右侧自动收料器(32)。

2.根据权利要求1所述的一种自动控制上下件装置，其特征在于：所述承接升降活动板(5342)螺装有朝下竖向延伸的导柱(5345)，所述皮带线安装架(531)对应导柱(5345)螺装有导套(5346)，导柱(5345)可相对上下活动地嵌插于导套(5346)的中心孔内。