[发明专利]一种基于自适应的无人机群长距离通信方法

权利要求书

1.一种基于自适应的无人机群长距离通信方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、地面控制站确定无人机群的目标区域位置和任务飞行方向，及控制一个无人机向目标区域位置飞行，且实时监测地面控制站与该无人机的RSSI强度，当其低于预定值时则控制该无人机悬停在当前位置并汇报至地面控制站；地面控制站将上一个已升空无人机和下一个待升空无人机确定互为前置无人机和后置无人机，并根据前置无人机的当前位置与任务飞行方向，控制将待升空无人机飞行至其前置无人机的若干距离处，同时实时监测其与前置无人机的RSSI的强度，当其值低于预定值时则控制该无人机其悬停在当前位置并汇报至地面控制站；对无人机群中剩余无人机重复上述过程，直至无人机群延伸到目标区域位置，则无人机群队列形成；

步骤2、地面控制站选择无人机群队列中一个无人机作为中继节点，并向中继节点发送移动的指令；所述中继节点接收并执行命令，且监测与前置无人机的RSSI强度，当RSSI强度低于临界值下界时，作为中继节点的无人机向前置无人机方向移动，直至监测的RSSI强度不高于一个临界值上界；

步骤3、作为中继节点的无人机从其前置无人机获得待传输指令，并判断该指令的目标无人机是否为自身，若是则执行该条指令并向地面控制站发送指令成功执行的反馈信息；否则向其后置无人机转发该条指令；当中继节点从其后置无人机获得待传输指令，直接向中继节点的前置无人机转发该条指令，直至最后一个无人机将指令反馈至地面控制站。

2.根据权利要求1所述基于自适应的无人机群长距离通信方法，其特征在于：所述步骤2还包括当无人机群队列中无人机存在失联时，失联无人机的后置无人机与前置无人机分别向外广播请求连接的信号，且后置无人机控制向失联无人机方向移动；当失联无人机的前置无人机与后置无人机之间接收到请求连接的信号时，建立连接并确定互为相邻无人机。

3.根据权利要求2所述基于自适应的无人机群长距离通信方法，其特征在于：所述步骤2中当后置无人机向失联无人机方向移动时，无人机群中其后的无人机依次向各自前置无人机方向移动。

4.根据权利要求1所述基于自适应的无人机群长距离通信方法，其特征在于：所述步骤2中临界值下界为-60。

5.根据权利要求1所述基于自适应的无人机群长距离通信方法，其特征在于：所述步骤2中临界值上界为-50。