[发明专利]三爪式苹果采摘设备

说明书

本发明公开了一种三爪式苹果采摘设备，包括多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆上设有三爪抓取机构，三爪抓取机构内部设有检测机构，三爪抓取机构上端设有截断机构，三爪抓取机构内设有拍摄机构，所述地面上设有电力机构，所述地面上设有收集机构；所述三爪抓取机构包括空心杆、弧形框架、连接轴、弧形抓手、通孔、连接线、圆环挡板、出线孔、防护垫、收线电机、收紧线、固定环、滚动轮、连接环、弹力绳；所述截断机构包括、固定轴、小型盛放、小型凹槽、滑槽、截断刀片、小型金属台、拦截板、橡胶垫、小型电磁铁、小型弹簧；所述电力机构包括手推车、盛放凹槽、减振垫、可充电蓄电池、控制器。本发明的有益效果是，结构简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及水果采摘领域，特别是一种三爪式苹果采摘设备。

背景技术

常见的三爪式苹果采摘设备一般是通过人工将空心杆撑起，将抓取的位置伸到苹果的位置，通过手动将抓手收紧将苹果抓住，拉动空心杆，将其拽下，拽下时拉力较大，会引起树枝振动，或许会将其他苹果振动掉落，存在安全隐患，由于空心杆过长，在采摘过程中，将空心杆不断移动，过于浪费时间，降低工作效率，并且在采摘过程中，需要仰头观察苹果的位置，易造成采摘人员过于劳累，影响工作效率。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种三爪式苹果采摘设备。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种三爪式苹果采摘设备，包括多级电动伸缩杆，所述多级电动伸缩杆手持端外侧设有防滑纹，所述多级电动伸缩杆上设有三爪抓取机构，三爪抓取机构内部设有检测机构，三爪抓取机构上端设有截断机构，三爪抓取机构内设有拍摄机构，所述地面上设有电力机构，所述地面上设有收集机构；

所述三爪抓取机构包括固定安装在多级电动伸缩杆伸缩端上表面的空心杆，固定安装在空心杆上端的三个弧形框架，弧形框架以空心杆中心为圆心成圆周均匀分布，弧形框架内侧下端设有连接轴，连接轴两端与弧形框架内侧固定连接，弧形框架内设有弧形抓手，弧形抓手上侧表面设有通孔，弧形抓手通过通孔套装在连接轴上，弧形抓手的两端分别从弧形框架的两端伸出，弧形抓手的下端设有连接线，空心杆内上端设有圆环挡板，空心杆下端一侧设有出线孔，出线孔内设有防护垫，空心杆外侧设有收线电机，收线电机的旋转端位于出线孔一侧，收线电机旋转端上缠绕有收紧线，收紧线的一端穿过出线孔和圆环挡板与三条连接线连接，空心杆外侧上端设有三个固定环，固定环与弧形框架一一对应，空心杆上设有滚动轮，滚动轮位于固定环上方，弧形抓手外侧上端设有连接环，固定环和连接环之间设有弹力绳，弹力绳在滚动轮上绕过；

所述截断机构包括固定安装在一个弧形抓手外侧上端的固定轴，固定轴上端设有小型盛放台，小型盛放台前侧设有小型凹槽，小型凹槽内两侧设有滑槽，小型凹槽内设有截断刀片，截断刀片两侧及后侧设有小型金属台，小型金属台位于滑槽内，小型凹槽出口端设有拦截板，拦截板内侧前端设有橡胶垫，小型凹槽内表面设有小型电磁铁，小型电磁铁两侧设有小型弹簧，小型弹簧一端与小型金属台后表面固定连接，另一端与小型凹槽内表面固定连接；

所述电力机构包括放置在地面上的手推车，手推车上设有盛放凹槽，盛放凹槽的大小与多级电动伸缩杆大小相当，盛放凹槽内设有减振垫，手推车上设有可充电蓄电池，手推车上设有控制器，控制器通过连接电线与可充电蓄电池连接。

所述检测机构包括固定安装在弧形抓手内侧的力压电阻，力压电阻外侧设有海绵垫，空心杆上端外侧设有压力传感器，压力传感器通过导线与力压电阻连接，压力传感器内设有信号发射器。

所述拍摄机构包括固定安装在空心杆上端一侧的拍摄柱，拍摄柱内侧上端设有拍摄凹槽，拍摄凹槽内设有针孔摄像机，拍摄凹槽出口端设有透明防护玻璃，针孔摄像机的拍摄角度对准弧形抓手的方向。

所述多级电动伸缩杆手持端设有小型显示屏。