[发明专利]集装箱AGV液压同步升降系统

说明书

本发明公开了一种集装箱AGV液压同步升降系统，包括：AGV搬运车，其包括水平的车架；两对伺服液压缸，其缸体垂直固定在所述车架的上表面并位于一方形的四角；所述伺服液压缸的伸缩杆的顶升面上均设置有位移传感器，每个伺服液压缸的进液口设有探测进液压力的压力传感器；智能处理单元，其与所述位移传感器和压力传感器的输出连接并接收所述位移传感器及压力传感器采集的每个伺服液压缸伸缩杆的位移数据以及压力数据；两对电机泵控制器；承重板，其水平固定在所述两对伺服液压缸的伸缩杆上端。本发明具有平稳升降、运行稳定等优点，可广泛应用于集装箱搬运设备技术领域。

技术领域

本发明涉及集装箱搬运设备技术领域。更具体地说，本发明涉及一种集装箱AGV液压同步升降系统。

背景技术

AGV即自动导引车辆，它由激光或雷达等方式导航，车辆的行走路径的规划和变更由程序和图形设置，实现完全地无人驾驶。

由于国际贸易的全球化和快速增长，许多集装箱码头的运输量正在持续增长，众多码头都出现了拥塞和处理能力不足的问题。集装箱搬运AGV可以更加高效的方式工作，成为解决码头集装箱运送的新手段。

集装箱搬运AGV采用全自动控制，在工作时，它先驶入集装箱底部，再四个由液压缸将承重升降台举起，之后即可搬运集装箱按规划路线行进。到达指定地点后，集装箱搬运AGV的四个液压缸降下承重升降台，集装箱即被搬运到制定位置。

由于集装箱内货物分布不均匀，集装箱搬运AGV的四个液压缸所承受的外负载不同，但为保证运输的平稳性四个液压缸升降的速度必须一致。传统的液压分流同步系统由于没有反馈无法保证四缸同步升降效果，使得承重升降台倾斜，甚至有车辆倾覆的危险。

发明内容

本发明的目的是提供一种能平稳升降、运行稳定的集装箱AGV液压同步升降系统。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种集装箱AGV液压同步升降系统，包括：

AGV搬运车，其包括水平的车架；

两对伺服液压缸，其缸体垂直固定在所述车架的上表面并位于一方形的四角；所述伺服液压缸的伸缩杆的顶升面上均设置有位移传感器，每个伺服液压缸的进液口设有探测进液压力的压力传感器；

智能处理单元，其与所述位移传感器和压力传感器的输出连接并接收所述位移传感器及压力传感器采集的每个伺服液压缸伸缩杆的位移数据以及压力数据；

两对电机泵控制器，其与所述智能处理单元的输出连接，并接收智能处理单元的指令通过控制对应的伺服电机的转矩和转速来控制对应的伺服液压泵的输出压力和流量，使得两对伺服液压泵的输出压力和流量相同，来实现两对伺服液压缸的同步升降；

承重板，其水平固定在所述两对伺服液压缸的伸缩杆上端。

优选地，所述的集装箱AGV液压同步升降系统，还包括固定装置，其用于将搬运的集装箱固定在承重板上，所述集装箱的下表面内陷形成一竖向的圆形盲孔，所述圆形盲孔的孔壁相对的位置继续内陷形成对称分布在所述圆形盲孔两侧的一对方形卡槽，所述固定装置包括：

气缸，其竖直设置且其缸体下端通过轴承可圆周转动设置在所述车架的上表面，气缸的活塞杆的上端面固定有一水平的圆板；所述圆板具有横向贯通的方形孔；所述圆板与所述圆形盲孔配合；

双向气缸，其内置在所述方形孔中，所述双向气缸的活塞杆均横向水平设置，所述双向气缸的活塞杆上均固定一水平的方形卡块；

从动齿轮，其中心通孔水平套设并固定在所述气缸的缸体中部，所述从动齿轮通过伸缩机构带动其圆周转动；

其中，当所述气缸的活塞杆向上伸出，所述圆板恰好卡合在所述圆形盲孔内时，所述双向气缸的一对活塞杆伸缩带动对应的方形卡块水平伸出方形孔并将一对方形卡块分别卡在一对方形卡槽内；