[发明专利]一种床椅两用服务机器人

权利要求书

1.一种床椅两用服务机器人，包括一侧开放设置的床体框架，一与床体框架活动相卡设的轮椅，所述轮椅包括一水平设置的底座，在底座底部设有行走轮，在底座上设有椅座架，椅座架的一侧与一椅背架相铰接，椅座架的另一侧与一侧腿部架相铰接，腿部架的另一侧与一脚踏架相铰接，所述椅座架、椅背架、腿部架、脚踏架之间通过四连杆机构相联动，其特征在于：所述轮椅底座包括一主壳体，在主壳体上方设有一收集架，收集架底部与一设置在主壳体内部的自动旋转定位装置相连，在收集架内设有一大小便收集装置，在收集架的两侧竖直对称设有扶手架，在扶手架外竖直设有与其活动相连的扶手外壳，在扶手架与扶手外壳内均设有扶手自动升降装置，自动旋转定位装置、大小便收集装置、自动升降装置分别经导线与控制装置相连。

2.根据权利要求1所述的一种床椅两用服务机器人，其特征在于：所述自动旋转定位装置包括底座的主壳体，在主壳体内上部水平设有一固定板，在固定板上设有一大连接孔，在大连接孔上方水平对应设有一大齿轮，大齿轮的底部通过轴承与固定板相连，大齿轮顶部通过一水平设置的连接盘与轮椅的收集架底部相连，在固定板上大连接孔的一侧设有一小连接孔，在小连接孔的顶部水平设有一与大齿轮相啮合的小齿轮，小齿轮的底部通过轴承与固定板相连，在固定板底部设有一与小齿轮相连的第一电机，在固定板上大连接孔的另一侧设有一锁紧机构，在固定板上设有控制大齿轮转动的行程控制装置，所述行程控制装置包括两沿大齿轮外圆周对称设置的短摆杆带轮微动开关，在大齿轮底部设有一分别与两短摆杆带轮微动开关活动相抵接的尼龙转块，两短摆杆带轮微动开关与尼龙转块的两接触点与大齿轮圆心夹角呈90°设置；在主壳体外罩设一保护壳，在保护壳上设有一通孔，所述连接盘穿过通孔与轮椅的上部框架相连，所述行走轮包括在主壳体内底部前端对称设有两万向轮，在主壳体内底部后端对称设有两驱动轮，每个驱动轮均与一第三电机相连。

3.根据权利要求2所述的一种床椅两用服务机器人，其特征在于：所述锁紧机构包括一水平设置在固定板上的锁紧架，在锁紧架内设有一对应大齿轮齿槽一侧开放设置的滑槽，在滑槽内水平活动卡设一活动块，在活动块对应大齿轮一端设有一与大齿轮的齿槽活动相卡设的凸块，活动块的另一端通过一水平设置的压缩弹簧与滑槽侧壁相连，在活动块内设有一竖直方向开放的活动槽，在活动槽内竖直设有一偏心轮，在活动块对应活动槽的两侧壁上均设有通槽，在锁紧架的顶部和底部对应活动槽的位置均设有开放槽，在锁紧架的一侧设有一第二电机，第二电机的输出端穿过锁紧架及通槽后与活动槽内的偏心轮的转轴相连，第二电机的输出端通过一刚性联轴器与所述偏心轮相连；在转轴的另一端外套设有行程开关挡块，在锁紧架内对应行程开关挡块两侧位置对称设有两个微动开关。

4.根据权利要求1或2所述的一种床椅两用服务机器人，其特征在于：所述大小便收集装置包括一水平设置在椅座架底部的收集架，收集架内底部通过一联动升降装置分别与水平设置的座板、收集槽相连，在椅座架中部设有一与座板、收集槽活动相卡设的凹槽，在收集架内设有检测座板与收集槽高度位置的传感器，传感器经导线与所述控制装置相连，控制装置经导线与联动升降装置的动力输出端相连。

5.根据权利要求4所述的一种床椅两用服务机器人，其特征在于：所述联动升降装置包括在收集架内底部中间位置水平设有一丝杠，丝杠的一端与一丝杠座相连，丝杠的另一端穿过支撑板后与一从动齿轮相连，所述从动齿轮与一主动齿轮啮合，主动齿轮与第四电机的输出轴相连；在丝杠上设有一与其螺纹相配合的丝杠滑块，在丝杠滑块的顶部水平设有一辅助连接架，在丝杠滑块靠近第四电机的一侧设有一第一连接架，在丝杠滑块远离第四电机的另一侧设有一第二连接架，所述第一连接架与第二连接架分别与辅助连接架相平行设置，所述丝杠分别穿过第一连接架与第二连接架，且与其互不相接触，辅助连接架与第一连接架、第二连接架的顶部分别通过升降机构与座板、收集槽相连；在收集架内底部丝杠两侧水平对称设有两导轨，在两导轨上分别对称设有与第一连接架两端相连的座板滑块、与第二连接架两端相连的收集槽滑块、与辅助连接架两端相连的辅助滑块。