[发明专利]用于清洁装置的任务区域分配方法和系统以及清洁装置

说明书

本发明提供一种用于清洁装置的任务区域分配方法和系统以及清洁装置，该方法包括步骤：接收一任务地图；取得对应于任务地图的一外形；根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个任务子区域；执行合并任一组具有共同长边或者短边的相邻两个任务子区域的动作，并取得对应于合并动作的每一个的多组区域合并结果；取得一清洁装置完成区域合并结果的每一个的多个清扫时间；选择具有最短清扫时间的一个所对应的区域合并结果作为一第一分配结果；以及通过清洁装置根据第一分配结果执行一清扫任务。

技术领域

本发明涉及一种清洁装置的任务区域分配方法、清洁装置任务分配系统以及清洁装置。

背景技术

随着科技的进步，机器人在生活上的应用已相当地广泛。然而，由于在居家环境中需要清扫的区域通常并非为由单一个矩形所构成，而现有的任务区域分配方法为清扫完具有固定大小的任务区域后，再行走至下一个任务区域进行清扫，如此清洁装置将执行过多不必要的转弯动作，从而增加清扫的时间，使得清扫效率不佳。因此，如何有效率地切割清扫区域以增加清扫的效率为目前所需解决的问题。

发明内容

本发明一实施例提供一种用于清洁装置的任务区域分配方法，步骤包括：接收一任务地图；取得对应于任务地图之一外形；根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个任务子区域；执行合并任一组具有共同长边或者短边的相邻两个任务子区域的动作，并取得对应于合并动作的每一个的多组区域合并结果；取得一清洁装置完成区域合并结果的每一个的多个清扫时间；选择具有最短清扫时间的一个所对应的区域合并结果作为一第一分配结果；以及通过清洁装置根据第一分配结果执行一清扫任务。

本发明另一实施例更提供一种清洁装置任务分配系统，包括：一控制端以及至少一清洁装置。控制端包括一第一存储单元以及一第一处理单元。第一存储单元存储一任务地图。第一处理单元用以：取得对应于任务地图的一外形；根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个任务子区域；执行合并任一组具有共同长边或者短边的相邻两个任务子区域的动作，并取得对应于合并动作的每一个的多组区域合并结果；取得完成区域合并结果的每一个的多个清扫时间；选择具有最短清扫时间的一个所对应的区域合并结果作为一第一分配结果。清洁装置包括一第二存储单元以及一第二处理单元。第二存储单元存储自控制端所接收的第一分配结果。第二处理单元根据第一分配结果执行一清扫任务。

本发明另一实施例更提供一种清洁装置，包括一第一存储单元以及一第一处理单元。第一存储单元存储一任务地图。第一处理单元用以：取得对应于任务地图的一外形；根据外形的多个凹角将任务地图分割为多个任务子区域；执行合并任一组具有共同长边或者短边的相邻两个任务子区域的动作，并取得对应于合并动作的每一个的多组区域合并结果；取得完成区域合并结果的每一个的多个清扫时间；选择具有最短清扫时间的一个所对应的区域合并结果作为一第一分配结果；以及根据第一分配结果执行一清扫任务。

附图说明

图1是显示根据本发明一实施例所述的清洁装置任务分配系统的系统架构图。

图2A～2C是显示根据本发明一些实施例所述的任务地图以及将任务地图切割为多个任务子区域的示意图。

图3A、3B是显示根据本发明一些实施例所述的清洁装置清扫路径的示意图。

图4是显示根据本发明一实施例所述的清洁装置的任务区域分配方法的示意图。

【符号说明】

110～控制端

111～第一处理单元

112～第一存储单元

120～清洁装置

121～第二处理单元

122～第二存储单元

200～任务地图

251～255～凹角