[发明专利]一种升降式码垛机器人

说明书

本发明涉及一种升降式码垛机器人，包括悬挂轨道，以及与悬挂轨道滑动连接的电动底座，所述电动底座的底部安装有机械臂，所述机械臂的最下端安装有弹性机械爪，在地面上设置有控制柜，所述悬挂轨道的一端设有两组立柱，两组立柱的顶端之间连接有横梁，所述横梁与悬挂轨道的一端之间设有若干组伺服液压油缸，所述伺服液压油缸一端与横梁进行铰接。该升降式码垛机器人，通过升降底座对支撑框架进行升降调节，从而对悬挂轨道的角度进行调节，以此调节悬挂轨道一端的高度，从而便于提升码垛高度，且减少码垛工作时机械臂的活动量，在节能的同时减少码垛工作中的误差，提高码垛的稳定性。

技术领域

本发明属于工业机器人设备技术领域，具体涉及一种升降式码垛机器人。

背景技术

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

但是，目前在码垛高度较高时，需要采用活动范围较大的机械臂进行工作，但是在提高机械臂的活动范围的同时，会极大的提高能源消耗，并且活动范围的提高容易出现误差，并直接影响码垛的效果。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种升降式码垛机器人。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种升降式码垛机器人，包括悬挂轨道，以及与悬挂轨道滑动连接的电动底座，所述电动底座的底部安装有机械臂，所述机械臂的最下端安装有弹性机械爪，在地面上设置有控制柜，控制柜分别与电动底座、机械臂以及弹性机械爪进行连接；

所述悬挂轨道的一端设有两组立柱，两组立柱的顶端之间连接有横梁，所述横梁与悬挂轨道的一端之间设有若干组伺服液压油缸，所述伺服液压油缸一端与横梁进行铰接，所述伺服液压油缸的另一端与悬挂轨道的一端铰接，悬挂轨道的另一端设有支撑框架，所述支撑框架的底部安装有升降底座，支撑框架的顶部一侧与悬挂轨道的一端进行铰接，伺服液压油缸和升降底座分别与控制柜的信号输出端连接；

所述弹性机械爪包括与机械臂连接的支撑板，以及连接在支撑板两侧上部的若干液压缸，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接机械爪的上端，所述机械爪的中部均铰接弹簧杆的一端，弹簧杆的另一端与支撑板进行铰接，支撑板两侧的液压缸的驱动液压相同，以此保证若干组机械爪的抓取力度相同，并且通过弹簧杆是伸缩调节，可方便不同机械爪更好的贴靠在物料的侧面，保证弹性机械爪抓取的稳定性，有效解决因物料不规则的形状造成机械爪抓取效果较差的情况。

作为本发明的进一步优化方案，所述支撑板的前后两边均安装有液压缸，所述液压缸的底部安装有定位座，在弹性机械爪抓取物料后，通过液压缸压下定位座，以此压紧物料，保证物料在运输时的稳定性。

作为本发明的进一步优化方案，所述定位座包括与液压缸活动端连接的底板，以及连接在底板下的橡胶座机构，通过底板，可方便对橡胶座机构的安装和拆卸。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构由多层橡胶板构成，相邻橡胶板之间连接有若干弹簧，通过弹簧进一步提高橡胶座机构的弹性效果，且保证橡胶座机构的稳定性，避免橡胶座易变形的情况。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶板与弹簧通过硫化工艺一体成型，以此有效避免橡胶座易变形的问题。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构与底板通过弹簧螺栓进行固定，以此可进一步的提高橡胶座机构与底板之间的弹性效果。

作为本发明的进一步优化方案，所述机械臂采用六轴机械臂，以此保证机械臂工作的灵活性和稳定性。

作为本发明的进一步优化方案，所述机械爪的顶端活动连接有铰接座，所述铰接座与支撑板进行连接。

本发明的有益效果在于：