[发明专利]一种动中通天线扰动观测补偿控制方法

权利要求书

1.一种动中通天线扰动观测补偿控制方法，其特征在于，包含以下步骤：

(1)确定伺服控制系统模型；具体方式为，

给定伺服控制系统伪随机序列输入，采集惯导的角速度信息，采用子空间方法对辨识的输入输出数据进行处理，得到天线伺服控制系统的状态方程；

(2)确定扰动模型；具体方式为，

采集天线典型工况下惯导的角速度数据并进行谱分析，得到扰动功率谱，采用标准的二阶振荡环节近似地描述路谱，根据路谱选择合适的无阻尼自然频率ω_n，使成型滤波器可以囊括天线工作条件下的所有扰动信息；

(3)确定扰动观测器模型；具体方式为，

将伺服控制模型和扰动模型合并，构建新的状态方程，根据扩展后的状态方程建立状态观测器；

(4)确定状态观测器输出反馈矩阵；具体方式为，

采用线性二次型调节器方法，选择最优准则，确定状态观测器输出反馈矩阵；

(5)确定扰动补偿控制器；具体方式为，

采用H∞方法，设计扰动补偿滤波器Q(s)，将扰动估计叠加到控制对象的输入端，抵消扰动对控制对象产生的影响，完成扰动补偿。

2.根据权利要求1所述的动中通天线扰动观测补偿控制方法，其特征在于，所述步骤(1)中采用子空间方法对辨识的输入输出数据进行处理的具体方式为，利用MATLAB中的n4sid()函数实现。

3.根据权利要求1所述的动中通天线扰动观测补偿控制方法，其特征在于，所述步骤(4)中确定状态观测器输出反馈矩阵的具体方式为，利用MATLAB中的lqr()函数实现。