[发明专利]一种含冗余驱动的六自由度并联机构

说明书

本发明公开了一种含冗余驱动的六自由度并联机构，包括共用一个静平台的两个Delta并联机构，两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置，两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置，在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机，在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球，在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆，在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪，所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。本发明能够实现末端手爪的空间六个自由度运动，扩大了转动杆绕自身轴线的回转范围，提高了机构的运动学性能。

技术领域

本发明涉及一种并联机构，特别是涉及一种含冗余驱动的六自由度并联机构。

背景技术

为满足快速多变的市场需求，提高产品生产率，全球轻工业领域都在积极探索和研制各种新型机器人装备。特别是电子行业的高速重复性装配应用场合，传统的少自由度高速并联机构因末端运动自由度不足，难以满足多种运动需求，因此迫切需要自由度更多、运动范围更大的并联机构。

发明内容

本发明为解决公知技术中存在的技术问题而提供一种可实现机构末端六自由度运动的并联机构。

本发明为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种含冗余驱动的六自由度并联机构，包括共用一个静平台的两个Delta并联机构，两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置，两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置，在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机，在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球，在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆，在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪，所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。

本发明具有的优点和积极效果是：通过采用两个静平台共用、运动支链交错均匀布置、动平台上下平行设置的Delta并联机构，并在两个Delta并联机构的动平台之间增加万向节、转动杆的传动和中心球铰结构的约束，实现了末端手爪的空间六个自由度运动，扩大了转动杆绕自身轴线的回转范围，提高了机构的运动学性能。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的驱动部分俯视图；

图3为本发明的从动支链结构图；

图4为本发明的末端执行部分结构图。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的发明内容、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：

请参阅图1～图4，一种含冗余驱动的六自由度并联机构，包括共用一个静平台的两个Delta并联机构，两个所述Delta并联机构的动平台上下平行设置，两个所述Delta并联机构的运动支链交错均匀布置，在上的Delta并联机构动平台中央安装有输出轴垂直向下的冗余驱动电机，在下的Delta并联机构动平台中央安装有与其形成球铰结构的活动球，在所述活动球的上方设有与其固接的转动杆，在所述活动球的下方设有与其固接的末端手爪，所述冗余驱动电机的输出轴和所述转动杆通过万向节连接。

实现上述方案的具体结构如下：

请参阅图1～图4，一种含冗余驱动的六自由度并联机构包括驱动部分a、传动部分b和末端执行部分c。

如图1、2所示，驱动部分a包括静平台1、第一电机14、第二电机15、第三电机 16、第四电机17、第五电机18、第六电机19，各电机与静平台1下端结构固定连接且各电机均匀分布，之间相隔角度为60度。