[发明专利]一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法

权利要求书

1.一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法，其特征在于，包括娃娃机主体，控制终端，驱动模块，计时模块，电压检测模块，其中控制终端与娃娃机主体相连接，并通过驱动模块控制娃娃机机械爪爪子，计时模块用于对娃娃机的机械爪爪子张开到抓起的时间进行计时判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化，并通过控制终端调整娃娃机回到原来的抓力，娃娃机抓力控制系统具体包括以下步骤：

步骤S1：计时模块与娃娃机机械爪相连接，每当用户投币机械爪启动时计时模块开始启动，当机械爪收缩到最小时停止计时并记录时间Ts1，当机械爪由抓紧到完全放开时记录时间为Tf1；

步骤S2：获取第一组N次的机械爪收缩到最小的时间Ts1，Ts2，Ts3.......TsN和机械爪由抓紧到放开的时间Tf1，Tf2，Tf3......TfN，获取N次机械爪工作时的平均电压U1，U2，U3.......UN，计算三个平均数值Ts，Tf，U，并将三个数值发送值控制终端；

步骤S3：检测第二组N次的机械爪收缩到最小的时间Ts1，Ts2，Ts3.......TsN和机械爪由抓紧到放开的时间Tf1，Tf2，Tf3......TfN，获取N次机械爪工作时的平均电压U1，U2，U3.......UN，计算三个平均数值Ts0，Tf0，U0，通过与第一组对比判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化；

步骤S4：当娃娃机机械爪抓力发生变化时，判断机械爪抓力过大或者过小，并通过控制终端调节娃娃机的电压值调节娃娃机机械爪的抓力回到原来的状态。

2.如权利要求1所述的一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法，所述电压检测模块与娃娃机相连接，每当娃娃机机械爪开始工作到工作结束获取N个娃娃机的电机电压值，并计算平均电压值U，将电压值U发送至控制终端进行判断。

3.如权利要求1所述的一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法，其特征在于，所述计时模块与娃娃机机械爪相连接，所述计时模块启动条件为当娃娃机机械爪开始收缩时启动第一次计时收缩完毕后结束输出时间Ts，当娃娃机机械爪开始放开时开始计时完全放开后结束，输出时间Tf，将时间Ts和时间Tf发送至控制终端。

4.如权利要求1所述的一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法，根据步骤S2所述，根据步骤S3所述，其中判断娃娃机机械爪抓力是否发生变化还具体包括以下步骤：

步骤S10：检测第二组N次的机械爪收缩到最小的时间Ts1，Ts2，Ts3.......TsN和机械爪由抓紧到放开的时间Tf1，Tf2，Tf3......TfN，获取N次机械爪工作时的平均电压U1，U2，U3.......UN，计算三个平均数值Ts0，Tf0，U0；

步骤S11：判断Ts0和Tf0的时间是否超过Ts和Tf，具体判断条件为当Ts*95%Ts0Ts*105%和Tf*95%Tf0Tf*105%，其中一个不符合则重新进行检测判断；

步骤S12：当两个数值符合条件后检测第二组平均电压值U0是否等于第一组平均电压值，若相等则判断为娃娃机机械爪的抓力未发生变化，若不相等则控制终端重新调节电压值回到U值后重新检测第二组数值进行判断。

5.如权利要求1所述的一种根据机械爪抓松时间调整娃娃机机械爪抓力的方法，其特征在于，根据步骤S4所述，当娃娃机抓力发生变化时当抓力过大时控制终端调节电压调小，当玩娃娃机抓力过小时则控制终端调节电压调大。