[发明专利]一种悬挂系统及全背负式移动机器人

权利要求书

1.一种悬挂系统，其特征在于，包括左右设置的两个悬挂机构，分别为左悬挂机构和右悬挂机构，每个所述悬挂机构包括支撑梁、主动轮、连接件以及第一从动轮，所述第一从动轮和所述主动轮分别支撑所述支撑梁的前、后两端，所述连接件连接于所述支撑梁上并位于所述主动轮和所述第一从动轮之间，所述连接件大体呈倒置“凹”字型，所述连接件包括设于所述支撑梁左侧的第一竖向连接部、设于所述支撑梁右侧的第二竖向连接部以及设于所述支撑梁上侧的水平连接部，所述第一竖向连接部和所述第二竖向连接部分别通过一沿左右方向延伸的转轴可转动的连接于所述支撑梁上。

2.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述第一竖向连接部与所述转轴之间设有第一滑动轴承，所述第一滑动轴承的内圈与所述转轴间隙配合，所述第一滑动轴承的外圈与所述第一竖向连接部的孔壁过盈配合，所述第二竖向连接部与所述转轴之间设有第二滑动轴承，所述第二滑动轴承的内圈与所述转轴间隙配合，所述第二滑动轴承的外圈与所述第二竖向连接部的孔壁过盈配合。

3.根据权利要求1所述的悬挂系统，其特征在于，所述主动轮与所述第一从动轮均设于所述支撑梁的下安装面上，所述主动轮的一侧设有用于驱动所述主动轮的驱动组件，所述驱动组件沿所述主动轮的轴向呈一字直列式布设，所述驱动组件包括一安装法兰，所述安装法兰与所述支撑梁的下安装面连接。

4.一种全背负式移动机器人，包括车架，其特征在于，还包括权利要求1-3任一项所述的悬挂系统，所述左悬挂机构及所述右悬挂机构分别通过所述连接件的水平连接部与所述车架的底部可拆卸式固定连接。

5.根据权利要求4所述的全背负式移动机器人，其特征在于，所述车架上设有基座板，所述基座板上设有顶升机构，所述顶升机构包括若干顶升部件、用于驱动所述顶升部件的第一驱动系统、用于将所述第一驱动系统的驱动力传递给所述顶升部件的传动系统，所述传动系统包括若干随动带轮，每个所述顶升部件包括一组滚珠丝杠螺母副和用于安装所述滚珠丝杠螺母副的第一安装座，所述第一安装座的下端设有一固定座，所述第一安装座设于所述基座板上，所述滚珠丝杠螺母副包括滚珠丝杠和套设于所述滚珠丝杠上并且与所述滚珠丝杠相适配的滚珠螺母，所述固定座具有一供所述滚珠丝杠穿设的通孔，所述第一安装座具有一对所述滚珠螺母轴向限位的安装腔，所述随动带轮与所述滚珠螺母之间还设有一带轮连接件，所述带轮连接件的一端与所述随动带轮连接，所述带轮连接件的另一端与所述滚珠螺母连接。

6.根据权利要求5所述的全背负式移动机器人，其特征在于，所述带轮连接件套设于所述滚珠丝杠上并且所述连接件的内部具有一第一环形凹槽，所述滚珠螺母的T形小端嵌设于所述第一环形凹槽内，所述第一环形凹槽的槽口抵持于所述滚珠螺母的T形大端的表面，所述连接件的外壁具有第一环形凸台，所述第一环形凸台上套设有一深沟球轴承，所述深沟球轴承的内圈下端面抵持于所述第一环形凸台的台阶面上，所述深沟球轴承的外圈上端抵持于所述第一安装座，所述滚珠螺母的下端设有一下支撑盘，所述下支撑盘具有一第二环形凹槽和向背离所述第二环形凹槽的方向延伸的凸台，所述下支撑盘套设于所述滚珠丝杠上，所述滚珠螺母的T形大端嵌设于所述第二环形凹槽内，所述凸台的外壁套设有一圆锥滚子轴承，所述圆锥滚子轴承的下端面抵持于所述固定座上，所述圆锥滚子轴承的上端面抵持于所述下支撑盘的表面。

7.根据权利要求5所述的全背负式移动机器人，其特征在于，所述顶升机构的第一驱动系统包括驱动电机，所述传动系统包括设于所述驱动电机的输出端的主动带轮、设于所述基座板上的同步带和若干惰轮，所述同步带分别连接所述主动带轮、所述随动带轮以及所述惰轮。

8.根据权利要求7所述的全背负式移动机器人，其特征在于，所述顶升部件包括四个，分别设于所述基座板的四角位置，所述随动带轮包括六个，其中四个套设于所述滚珠丝杠上，其余两个分别设于背离驱动电机一端的两个顶升部件的一侧，所述惰轮包括五个，分别设于靠近对应的顶升部件和主动带轮的一侧，其中，靠近所述主动带轮的惰轮设于一位置可调机构上以实现同步带的张紧度调节。