[发明专利]一种半自动化凤丹移栽机械手及移栽方法

权利要求书

1.一种半自动化凤丹移栽机械手，包括车体，所述车体包括设置在车前端的牵引端和车中部下方两侧的车轮，其特征在于,在所述车体的中部上表面通过支架安装有储苗斗，在所述储苗斗的下出口设有通向所述车体后端的排列输送装置，在所述车体的后端沿车体前后的纵向方向设有悬臂，在靠接所述排列输送装置后端的所述悬臂上安装有旋转分捡装置，在靠接所述旋转分捡装置后侧的所述悬臂上安装有姿态调整装置，在靠接所述姿态调整装置后侧的所述悬臂上安装有移栽机械手，所述排列输送装置、旋转分捡装置、姿态调整装置、移栽机械手分别与控制箱电连接，所述控制箱安装在所述车轮前部的车体中。

2.如权利要求1所述的一种半自动化凤丹移栽机械手，其特征在于，所述排列输送装置包括位于所述储苗斗的下出口内侧的横辊轴，所述横辊轴的圆周表面设有与所述横辊轴的轴向轴线平行的若干拨齿，位于所述储苗斗的下出口的下方沿斜向下方向设有上、下并列靠接的第一输送带和第二输送带，所述第一输送带和第二输送带分别各自包括一对皮带轮以及在各自的一对皮带轮之间连接的轮架和皮带，其中在第一输送带的所述皮带的外表面上还设有凸出齿，所述横辊轴的轴端连接有第一驱动电机，所述第一输送带的其中一个皮带轮的轴端连接有第二驱动电机，所述横辊轴在其轴端的第一驱动电机的驱动下沿顺时针旋转，所述第一输送带在其连接的第二驱动电机的驱动下沿顺时针旋转，所述第二输送带在所述第一输送带的驱动下沿逆时针旋转，所述第一驱动电机、第二驱动电机分别与所述控制箱中的控制器电连接，所述第一输送带和第二输送带下端靠近车体上表面的皮带轮的轴端分别通过支架与所述车体的上表面固定连接。

3.如权利要求2所述的一种半自动化凤丹移栽机械手，其特征在于，所述悬臂包括连接在所述排列输送装置后端的车体一侧且平行于车体前后纵向轴线的纵向悬臂一部，所述纵向悬臂一部的后端与横向悬臂部的一端连接，所述横向悬臂部的轴向轴线在空间中垂直于车体前后的纵向轴线，所述横向悬臂部的另一端与纵向悬臂二部的一端连接，所述纵向悬臂二部的纵向轴线与所述车体的前后纵向轴线在铅直方向上的投影重合；所述旋转分捡装置包括安装在所述横向悬臂部的另一端上的第一步进电机，垂直于所述第一步进电机的轴向轴线且位于第一步进电机轴端的径向同一平面内间隔120度弧度设置有三组钳口，每组所述钳口中包括靠近所述第一输送带和第二输送带的后方的第一钳口固定臂端和第一钳口活动端，所述第一钳口活动端与所述第一钳口固定臂端滑动配合，所述第一钳口活动端的后部与第一电磁铁连接，所述第一电磁铁固定安装在所述第一钳口固定臂端靠近所述第一步进电机轴端的位置，所述第一钳口活动端与所述第一钳口固定臂端的钳口之间还设有第一红外线对管，所述第一步进电机、第一电磁铁和所述第一红外线对管分别与所述控制箱中的控制器电连接。

4.如权利要求3所述的一种半自动化凤丹移栽机械手，其特征在于，所述姿态调整装置包括吊装在所述纵向悬臂二部的第一安装座，所述第一安装座的下方与第一蜗轮蜗杆连接，所述第一蜗轮蜗杆的蜗轮与第二步进电机连接，所述第一蜗轮蜗杆的蜗杆在竖直方向上连接有中心轴，位于所述中心轴下端且在水平方向的同一轴径的两端分别连接有第一旋转舵机和第二旋转舵机，所述第一旋转舵机与第二钳口固定臂端连接，所述第二旋转舵机与第三钳口固定臂端连接，第二钳口活动端通过第二电磁铁与所述第二钳口固定臂端配合，第三钳口活动端通过第三电磁铁与所述第三钳口固定臂端配合；所述第二钳口固定臂端和第三钳口固定臂端的端部分别靠近并交接所述旋转分捡装置的第一钳口固定臂端，所述第二步进电机、第一旋转舵机、第二旋转舵机、第二电磁铁、第三电磁铁分别与所述控制箱中的控制器电连接。