[发明专利]一种棚室旋耕播种株间除草的模块化多功能农业机器人

说明书

本发明公开了一种棚室旋耕播种株间除草的模块化多功能农业机器人，包括机架和作为行走动力的履带底盘，所述机架固定在履带底盘上，所述机架上设有提升机构、施肥机构以及可拆卸的旋耕机构、播种机构和株间除草机构，所述施肥机构安装于机架前端，用于给耕地或农作物施肥；所述提升机构安装于机架中部，提升机构的滑块可拆卸的连接旋耕机构或播种机构；所述株间除草机构可拆卸的安装在机架后部。本发明以履带底盘共用模块作为其他各功能模块的承载部件，旋耕、播种及株间除草功能模块均可更换，真正做到农业机器人的一机多用，本发明使得无需常备多种棚室作业的农机具，有效的降低了农业生产成本，提高了农业生产效率。

技术领域

本发明属于农用机器领域，涉及一种农业机器人，具体涉及一种棚室旋耕播种株间除草的模块化多功能农业机器人。

背景技术

现阶段广泛使用的棚室内蔬菜种植机械，多是大田种植机械的简单移植版本，使用过程中存在诸多问题，如排放污染严重，噪音大；因棚室空间狭小导致转向不便，微耕机易漏耕,操作人员劳动强度大以及农机使用率不高等。农业机器人的出现为解决上述问题提供了新的方法，但因农业机器人所涉及的专业技术复杂、制造成本过高以及功能单一使其推广应用受到了极大的限制。

发明内容

本发明的目的是针对上述情况，提出一种面向棚室旋耕、施肥、播种和株间除草作业于一体的遥控电动模块化多功能农业机器人，使其在较好适应棚室作业环境的同时，具备多台农机的功能，有效提高农业机器人利用率。如图1所示，该农业机器人采用模块化设计，以履带底盘共用模块作为其他各功能模块的承载部件，旋耕、播种及株间除草功能模块均可更换，方便快捷地使农业机器人执行机构从旋耕作业机具转换为播种作业或株间除草作业机具，真正做到农业机器人的一机多用。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：

一种棚室旋耕播种株间除草的模块化多功能农业机器人，包括机架和作为行走动力的履带底盘，所述机架固定在履带底盘上，其特征在于：所述机架上设有提升机构、施肥机构以及可拆卸的旋耕机构、播种机构和株间除草机构，所述施肥机构安装于机架前端，用于给耕地或农作物施肥；所述提升机构安装于机架中部，提升机构的滑块可拆卸的连接旋耕机构或播种机构；所述株间除草机构可拆卸的安装在机架后部。

作为改进，所述提升机构主要由提升电机、电机座、滑块和丝杠组成，所述丝杠竖直的安装在机架上，丝杠上设有通过螺纹配合的螺母，机架上还设有与丝杠平行的导轨，所述滑块安装在导轨上，并且与螺母固定相连，所述提升电机通过电机座安装在机架上，提升电机的输出轴与丝杠轴连接，滑块上设有与旋耕机构或播种机构相连的楔形槽，楔形槽上方的滑块上设有连接孔。

作为改进，所述施肥机构包括主要由肥箱、肥盒、排肥轮和传动轴组成，所述肥箱固定安装在机架上，所述肥盒有多个，成一列安装在肥箱底部并且与肥箱内连通，每个肥盒内均设有一个排肥轮，所有排肥轮通过传动轴固定串联，转动轴通过设于肥箱上的施肥电机驱动旋转，所述肥箱下方设有与传动轴平行的横向拉杆，每个肥盒下方设有一个施肥开沟犁，施肥开沟犁通过连接件安装在横向拉杆上，每个肥盒底部出肥口设有一个排肥软管，所述排肥软管伸入到施肥开沟犁底部的凹槽内。

作为改进，所述连接件包括压板和U型卡箍，所述U型卡箍套在横向拉杆上，穿过压板后通过螺母紧固，施肥开沟犁与压板固定相连，松开紧固螺母，即可调节施肥开沟犁在横向拉杆上的位置。

作为改进，所述旋耕机构包括旋耕基座、旋耕刀片、旋耕刀轴和旋耕电机，所述旋耕刀轴通过轴承安装在旋耕基座底部，旋耕电机安装在旋耕基座上，并与旋耕刀轴动力传动相连，旋耕刀片固定安装在旋耕刀轴上，所述旋耕基座上设有连接板，连接板上设有与提升机构滑块上楔形槽相配合安装的楔形块。

作为改进，所述旋耕电机下方的旋耕基座上设有四周向下倾斜的挡泥板。