[发明专利]一种前后位置可调的温室叶菜收割断根机械手

说明书

本发明涉及一种农业机械。目的是提供一种前后位置可调的温室叶菜收割断根机械手，该机械手应具有可靠、稳定、高效的特点。技术方案是：一种前后位置可调的温室叶菜收割断根机械手，其特征在于：该机械手包括机械臂以及设置在机械臂上的气爪与切割器；所述机械臂上分别设有用于驱动机械臂伸缩的调节机构以及用于驱动气爪转动的旋转电机；所述调节机构包括丝杠组件、驱动丝杠组件螺杆转动的调节电机、平行于丝杠组件螺杆布置的导轨、可沿导轨滑动并与丝杠组件螺母固定的滑块、与滑块固定的连接板；所述旋转电机与切割器设置在连接板上；所述切割器包括切割气缸以及由切割气缸驱动的切刀。

技术领域

本发明涉及一种农业机械，具体是一种前后位置可调的温室叶菜收割断根机械手。

背景技术

随着人口老龄化的发展，可从事农业种植和收获的劳动力越发紧张，而农业机械自动化的发展，可有效缓解劳动力短缺的严峻形势。采摘机械是农业机械中的主要组成部分，对于各种农作物的采摘机械已获得可喜的成果，众多采摘机械已投入实际应用。目前，为了提高产量、防止虫害，众多蔬菜温室工厂建设起来，蔬菜的种植实现了工业批量化生产，其中通过水培槽种植叶菜是比较成熟的技术，但是水培槽种植的叶菜主要还是通过人工收获，收获后还需切断菜根，工作量大且效率较低，有待进一步改进。

发明内容

本发明的目的是克服上述背景技术中的不足，提供一种前后位置可调的温室叶菜收割断根机械手，该机械手应具有可靠、稳定、高效的特点。

本发明的技术方案是：

一种前后位置可调的温室叶菜收割断根机械手，其特征在于：该机械手包括机械臂以及设置在机械臂上的气爪与切割器；所述机械臂上分别设有用于驱动机械臂伸缩的调节机构以及用于驱动气爪转动的旋转电机；

所述调节机构包括丝杠组件、驱动丝杠组件螺杆转动的调节电机、平行于丝杠组件螺杆布置的导轨、可沿导轨滑动并与丝杠组件螺母固定的滑块、与滑块固定的连接板；所述旋转电机与切割器设置在连接板上；所述切割器包括切割气缸以及由切割气缸驱动的切刀；

所述气爪上设有与切刀配合的探测板，气爪的两条气动手指上设有抓手，抓手的夹持面上设有凹口；所述调节电机的转轴轴线与切割气缸的转轴轴线平行并且同时垂直于旋转电机的转轴轴线，旋转电机的转轴轴线还平行于探测板。

所述调节电机通过第一安装板固定在机械臂上；所述旋转电机通过第二安装板固定在连接板下方；所述切割气缸通过第三安装板固定在连接板上方。

所述气爪与探测板固定在连接座上，旋转电机的转轴与连接座固定。

所述抓手的凹口由两个半径不同且共轴线相邻排列的圆弧面形成

所述机械臂上还设有与导轨平行布置的副导轨以及与连接板固定并可沿着副导轨滑动的副滑块。

所述导轨通过第一安装座固定在机械臂上，副导轨通过第二安装座固定在机械臂上。

本发明的有益效果是：

本发明通过设有调节机构与旋转电机的机械臂带动气爪抓取叶菜，再通过切割器切除叶菜根部，具有结构稳定可靠、操作方便、成本较低的优点，有助于实现水培槽种植叶菜的自动化采摘，便于推广应用。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图。

图2是本发明的主视结构示意图。

图3是本发明的俯视结构示意图。

图4是本发明的左视结构示意图。

图5是本发明中调节机构的立体结构示意图。

图6是本发明中气爪与旋转电机的立体结构示意图。

图7是本发明中切割器的立体结构示意图。