[发明专利]一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足

权利要求书

1.一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，包括用于支撑固定的足底座(1)，所述足底座(1)通过连接结构(5)连接于所述机器人的腿部结构末端，其特征在于：各弹性梁(2)平行设于所述足底座(1)内，所述弹性梁(2)前端呈悬臂状，由所述足底座(1)前端开口伸出，末端固连至所述足底座(1)的背板(11)上，各爪刺(4)分别固连于各所述弹性梁(2)的前端；所述弹性梁(2)前半部分的上表面和下表面均设有形状记忆合金(3)。

2.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：连接结构(5)中部为连接板(51)，所述连接板(51)两侧向外延伸成型连接梁(52)，所述连接梁(52)末端设连接梁柱销孔(53)；所述中部连接部(51)位于所述足底座(1)的顶板(14)上方，与所述顶板(14)转动连接并连接至所述机器人的腿部结构末端，所述顶板(14)两端对应所述连接梁柱销孔(53)的位置对称呈弧形列设置各顶板柱销孔(15)，两个柱销(6)分别卡接于对应的连接梁柱销孔(53)和顶板柱销孔(15)内，用于限制所述连接部(5)与所述足底座(1)的相对转动。

3.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述形状记忆合金(3)呈丝状结构，蛇形布置于所述弹性梁(2)前半部分的上表面和下表面，所述蛇形的延伸方向垂直于所述足底座(1)的侧板(12)。

4.据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述足底座(1)呈前端上侧及前侧开口的腔体结构，其腔体内均布设与侧壁平行的各支板(13)，各所述支板(13)将所述足底座(1)的腔体分隔为各安装槽(16)，各所述弹性梁(2)分别设于各所述安装槽(16)内。

5.据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述爪刺(4)尖端与所述足底座(1)底板的距离h满足公式：

其中，L和d分别为所述弹性梁(2)的长度和厚度，ε为所述形状记忆合金(3)的最大残余应变。

6.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述弹性梁(2)的后半部分为蛇形结构，所述蛇形结构的延伸方向垂直于所述背板(11)。

7.根据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述弹性梁(2)由聚乙烯、玻璃纤维或尼龙制成。

8.据权利要求1所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述弹性梁(2)前端连接至少一个所述爪刺(4)。

9.据权利要求4所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述安装槽(16)的宽度为所述弹性梁(2)的1.1～1.5倍。

10.根据权利要求2所述的一种用于爬壁机器人的主动式爪刺足，其特征在于：所述连接梁(52)呈蛇形结构。