[发明专利]一种机器人底座支撑装置

说明书

本发明公开了一种机器人底座支撑装置，本发明的机器人底座支撑装置，可以很好的保持其上的机器人处于平衡状态，防止机器人倾覆，提高机器人监测、救援等性能，其配合行走装置具有较佳的状态，其采用陀螺仪进行控制，并配合平衡调节组件和弹性连接组件进行调节，调节准确度高，调节方便，通过设置弹性连接组件，可以使得调节起来更加柔性，十分柔和的对机器人的平衡性进行纠正，保证调节平稳性，本发明的平衡调节组件调节灵活，有效保证机器人支撑的稳定性和灵活性，以便于机器人适应各种恶劣环境。

技术领域

本发明涉及一种机器人底座支撑装置，属于机器人设备技术领域。

背景技术

目前，随着智能制造技术的不断发展，机器人的应用也越来越广泛，其中，机器人的一个重要用处就是对于恶劣环境下的救援、勘探等等，对于机器人来说，机器人的行走状况及其重要，尤其是对于地势较为恶劣的情况下，机器人仅仅依靠履带、行走轮等结构，在恶劣的地势下，很容易出现机器人的倾斜、歪倒等问题，因此，如何提高机器人的稳定性以及环境行走适应能力，对于机器人的应用具有重要作用。

本发明针对以上问题，提供一种机器人底座支撑装置，提高机器人的稳定性和自适应性能。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人底座支撑装置，其包括安装底盘、转动支撑组件、平衡调节组件、弹性支撑组件、平衡盘、陀螺仪、机器人安装连接组件和控制器，其特征在于，

所述安装底盘的底部与机器人的行走组件连接在一起，所述安装底盘的上端中心采用所述转动支撑组件与所述平衡盘连接在一起，所述平衡盘能够在所述转动支撑组件的转动下相对于所述安装底盘的中心竖直线转动；

所述平衡盘的底部圆周阵列设置有多个弹性支撑组件，所述安装底盘的上端面相对应所述弹性支撑组件的位置设置有多个圆周阵列排列的平衡调节组件；

所述弹性支撑组件的下端与所述平衡调节组件的上端连接在一起；

所述平衡盘的中心底部采用陀螺仪安装套安装设置有陀螺仪，所述陀螺仪和所述平衡调节组件均与所述控制器连接；

所述控制器通过陀螺仪和所述平衡调节组件使得所述平衡盘尽最大限度的始终保持平行于水平面的状态，以便使得机器人在水平面方向始终保持平衡状态。

进一步，作为优选，所述转动支撑组件包括下支架、下支撑球座、耐磨凸球帽、耐磨凹球帽、上支撑球座和上支架，所述下支架固定设置在所述安装底盘的中心，所述下支架的顶部固定连接设置有所述下支撑球座，所述下支撑球座的顶部凸球座上固定连接有所述耐磨凸球帽，所述平衡盘的中心底部连接设置有上支架，所述上支架的底部连接所述上支撑球座，所述上支撑球座的底部的凹球座上固定连接设置有所述耐磨凹球帽，所述耐磨凹球帽与所述耐磨凸球帽为可转动的支撑设置。

进一步，作为优选，所述弹性支撑组件包括伸缩调节件、上连接支座、上连接法兰、下连接法兰、弹性杆架和下连接支座，所述平衡盘的底部通过所述伸缩调节件连接设置有上连接支座，所述上连接支座的底部圆周阵列设置有多个弹性杆架，所述弹性杆架的下端连接设置在上连接法兰上，所述上连接法兰与所述下连接法兰连接在一起，所述下连接法兰的底部也圆周阵列设置有多个所述弹性杆架，位于下方的所述弹性杆架的下端连接在所述下连接支座上。

进一步，作为优选，所述弹性杆架为弧形的弹性杆结构。

进一步，作为优选，所述下连接支座的底部连接设置有平衡调节固定架，所述平衡调节组件包括角度调节驱动组件、平衡调节杆和平衡滑座，所述安装底盘的上端面设置有沿着其径向延伸的多个平衡滑槽，所述平衡滑座在所述平衡滑槽内导向滑动，所述平衡滑座与所述平衡调节杆可转动铰接设置，所述平衡调节杆的顶部与所述角度调节驱动组件的输出端连接，所述角度调节驱动组件采用座套固定设置在所述平衡调节固定架上。