[发明专利]一种车辆的自动换道方法及装置

说明书

本申请公开一种车辆的自动换道方法及装置，属于车辆技术领域，包括：处于自动驾驶状态的车辆接收换道请求，预测到达换道终点时车辆的运动状态，为车辆规划第i时刻的换道线路和车速，根据换道线路的曲率、车速和方向盘转角模型确定第i时刻车辆的方向盘转角，若该转角未落入有效的转角范围内，则返回为车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤，否则，根据车辆运动模型、第i时刻车辆的运动状态和方向盘转角确定第i+1时刻车辆的运动状态，若第i+1时刻车辆的运动状态与预测的运动状态之间的误差大于预设误差，则将i更新为i+1，返回为车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤；否则，根据规划的各时刻的换道线路和车速驱动车辆进行换道。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆的自动换道方法及装置。

背景技术

随着汽车技术的快速发展，自动驾驶技术在出行安全、节能环保等方面都显现出巨大潜力，而作为半自动驾驶技术的主推方向之一，自动换道已成为各大汽车厂商的研究重点。

现有技术中，当处于自动驾驶状态的车辆接收到换道请求时，可根据换道请求中携带的换道方向信息确定换道后车辆行驶的车道，并可预测在该车道中结束换道时车辆的位置信息，之后，以当前位置为起始位置，预测的位置为目标位置，以给定条件，如换道时间最短，为优化目标来为车辆规划换道线路，之后，按照规划的换道线路驱动车辆进行换道，这样，考虑的因素较少，在换道过程中有可能会出现某时刻的方向盘转角过大，从而导致换道不成功的情况。

可见，现有技术中在自动换道的过程中可能会出现某时刻的方向盘转角过大，而导致换道不成功的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆的自动换道方法及装置，用以解决现有技术中在自动换道过程中可能会出现某时刻的方向盘转角过大，而导致换道不成功的问题。

第一方面，本申请实施例提供的一种车辆的自动换道方法，包括：

处于自动驾驶状态的车辆接收换道请求，所述换道请求中携带有换道方向信息；

根据所述换道方向信息、采集到的前方图像和当前的车速预测到达换道终点时所述车辆的运动状态；

为所述车辆规划第i时刻的换道线路和车速，其中，第i时刻的换道线路和车速是以第i时刻所述车辆的运动状态为起始运动状态、预测的所述车辆的运动状态为目标运动状态进行规划得到的，根据第i时刻换道线路的曲率、车速和建立的用于确定方向盘转角的模型，确定第i时刻所述车辆的方向盘转角，i为大于或者等于0的整数；

判断第i时刻所述车辆的方向盘转角是否落入有效的方向盘转角范围内，所述有效的方向盘转角范围是根据换道起点的位置和所述换道终点的位置确定的，若否，则返回为所述车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤，若是，则根据车辆运动模型、第i时刻所述车辆的运动状态和方向盘转角，确定第i+1时刻所述车辆的运动状态；

判断第i+1时刻所述车辆的运动状态与所述目标运动状态之间的误差是否大于预设误差，若是，则将i更新为i+1，并返回为所述车辆规划第i时刻的换道线路和车速的步骤；若否，则根据为所述车辆规划的各时刻的换道线路和车速驱动所述车辆进行换道。

采用上述方案，可根据换道起点的位置和换道终点的位置确定换道过程中有效的方向盘转角范围，进而保证换道过程中各时刻车辆的方向盘转角均落入有效的方向盘转角范围内，因此，可有效避免由于换道过程中某时刻的方向盘转角过大而导致无法换道的情况，有效提高换道成功率。

第二方面，本申请实施例提供的一种车辆的自动换道装置，包括：

接收模块，用于处于自动驾驶状态的车辆接收换道请求，所述换道请求中携带有换道方向信息；

预测模块，用于根据所述换道方向信息、采集到的前方图像和当前的车速预测到达换道终点时所述车辆的运动状态；