[发明专利]激光雷达控制方法

说明书

本发明涉及激光雷达控制方法，该方法流程如下：S1：在雷达和上位机之间建立UDP通信连接；S2：通过上位机向局域网内的雷达连续发送UDP数据包；S3：雷达接收到UDP数据包后向上位机发送请求，建立TCP连接；S4：TCP连接建立完成以后，雷达通过TCP连接向上位机发送设备状态；S5：上位机接收到雷达发送的设备状态数据后通过TCP通道控制雷达或配置雷达参数；S6：雷达通过UDP连接向上位机发送扫描数据。本方案基于以太网，包含两类连接，TCP连接及UDP连接，根据两者的特性，TCP连接用于传输雷达参数、雷达状态等信息；UDP连接仅用于传输扫描数据。

技术领域

本发明涉及雷达领域，具体涉及一种激光雷达控制方法。

背景技术

激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较，作适当处理后，就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数，从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉冲发射出去，光接收机再把从目标反射回来的光脉冲还原成电脉冲，送到显示器。用激光器作为发射光源，采用光电探测技术手段的主，激光雷达是激光技术与现代光电探测技术结合的先进探测方式。由发射系统、接收系统、信息处理等部分组成。发射系统是各种形式的激光器，如二氧化碳激光器、掺钕钇铝石榴石激光器、半导体激光器及波长可调谐的固体激光器以及光学扩束单元等组成；接收系统采用望远镜和各种形式的光电探测器，如光电倍增管、半导体光电二极管、雪崩光电二极管、红外和可见光多元探测器件等组合。激光雷达采用脉冲或连续波2种工作方式，探测方法按照探测的原理不同可以分为米散射、瑞利散射、拉曼散射、布里渊散射、荧光、多普勒等激光雷达。

激光雷达往往需要对某些参数进行配置，若每次都对硬件进行程序更改，则效率过低，且操作不便；另外，对于接收回来的光束，在进行处理后，除了通过软件协议将数据传至后端外，还需要提供人机界面对结果进行友好的展示，便于查看及分析结果。因此，激光雷达控制软件是必要的。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种激光雷达控制方法，以实现激光雷达软件与激光雷达之间的通讯。通讯方案基于以太网，包含两类连接，TCP连接及UDP连接，根据两者的特性，TCP连接用于传输雷达参数、雷达状态等信息；UDP连接仅用于传输扫描数据。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

一种激光雷达控制方法，该方法流程如下：

S1：在雷达和上位机之间建立UDP通信连接；

S2：通过上位机向局域网内的雷达连续发送UDP数据包；

S3：雷达接收到UDP数据包后向上位机发送请求，建立TCP连接；

S4：TCP连接建立完成以后，雷达通过TCP连接向上位机发送设备状态；

S5：上位机接收到雷达发送的设备状态数据后通过TCP通道控制雷达或配置雷达参数；

S6：雷达通过UDP连接向上位机发送扫描数据。

作为本方案的进一步改进，所述TCP连接建立成功后，双方可以进行双向命令交互以及雷达向上位机传输扫描数据。

作为本方案的进一步改进，所述雷达向上位机发送请求的数据包含身份信息，唯一的识别号。

作为本方案的进一步改进，所述雷达在上线后，每间隔固定时间T或工作状态改变时，向上位机发送设备状态。

作为本方案的进一步改进，所述时间T为10-20秒。

作为本方案的进一步改进，所述状态用故障代码表示，涵盖各个子模块的工作状态。