[发明专利]智能捡球控制方法及智能捡球机器人

权利要求书

1.一种智能捡球控制方法，应用于智能捡球机器人，所述智能捡球机器人安装有控制器和摄像头，其特征在于，所述智能捡球机器人还包括两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机，所述两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机分别设置于所述智能捡球机器人的两侧，且所述第一电机、齿条和所述挡板的一侧设置于机器人中，所述第二电机设置于所述挡板的另一侧，所述方法包括：

所述摄像头在所述智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将所述图像发送至所述控制器；

所述控制器对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息匹配一致，则控制所述智能捡球机器人朝向所述目标物体移动；其中，所述目标物体的基本信息包括目标物体的颜色和形状；

当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器控制安装于所述智能捡球机器人两侧的第一电机转动带动所述齿条转动以使得所述挡板升出，待所述挡板升出后，所述控制器还控制所述第二电机转动以使得所述挡板朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中；

若所述控制器对接收到的图像进行分析确定图像中具有多个目标物体，且所述多个目标物体的基本信息与预存储的目标物体的基本信息均匹配一致，则所述控制器将确定所有目标物体中图像最大为最终目标物体，并控制所述智能捡球机器人朝向所述最终目标物体移动。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述目标物体处于预定捕捉距离包括：

所述控制器对所述摄像头实时采集的目标物体图像进行分析，若所述图像中目标物体的大小符合预定大小，则所述目标物体处于预定捕捉距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能捡球机器人还包括红外传感器，所述红外传感器在所述机器人行进途中实时检测前方是否存在障碍物，若存在，则控制器控制机器人转向避开障碍物。

4.一种智能捡球机器人，其特征在于，所述智能捡球机器人上安装有控制器和摄像头，所述智能捡球机器人还包括两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机，所述两条齿条、两个挡板、两个第一电机和两个第二电机分别设置于所述智能捡球机器人的两侧，且所述第一电机、齿条和所述挡板的一侧设置于机器人中，所述第二电机设置于所述挡板的另一侧；

所述摄像头用于在所述智能捡球机器人行进途中实时采集图像，并将所述图像发送至所述控制器；

所述控制器用于对接收到的图像进行分析得到图像中目标物体的基本信息，若所述基本信息与预存储的目标物体的基本信息匹配一致，则控制所述智能捡球机器人朝向所述目标物体移动；其中，所述目标物体的基本信息包括目标物体的颜色和形状；

当所述目标物体处于预定捕捉距离时，所述控制器用于控制安装于所述智能捡球机器人两侧的第一电机转动带动所述齿条转动以使得所述挡板升出，待所述挡板升出后，所述控制器还控制所述第二电机转动以使得所述挡板朝向靠近所述智能捡球机器人的方向移动以将所述目标物体推送至所述智能捡球机器人的空腔中；

若所述控制器对接收到的图像进行分析确定图像中具有多个目标物体，且所述多个目标物体的基本信息与预存储的目标物体的基本信息均匹配一致，则所述控制器将确定所有目标物体中图像最大为最终目标物体，并控制所述智能捡球机器人朝向所述最终目标物体移动。

5.如权利要求4所述的智能捡球机器人，其特征在于，所述控制器用于对所述摄像头实时采集的目标物体图像进行分析，若所述图像中目标物体的大小符合预定大小，则所述目标物体处于预定捕捉距离。

6.如权利要求4所述的智能捡球机器人，其特征在于，所述智能捡球机器人的空腔外侧入口处设置有缓坡，所述智能捡球机器人的内侧入口处设置有陡坡，所述目标物体沿着所述缓坡滑入所述智能捡球机器人并沿着所述陡坡进入所述智能捡球机器人的空腔中。