[发明专利]一种机器人移动装置

说明书

本发明公开了一种机器人移动装置，其技术方案要点是包括主体支架以及行走组件，主体支架上设置有传动轴以及第一电机，传动轴两端均固定连接有第一齿轮，行走组件包括支撑板以及底板，支撑板上设置有第二齿轮，第一齿轮与第二齿轮之间均设置有保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆，两个支撑板上的第二齿轮沿传动轴的圆周方向错开设置，支撑板与主体支架之间设置有第二铰接杆，底板下表面均设置有若干旋转轴，旋转轴的长度方向均与主体支架的行进方向垂直，旋转轴上固定连接有滚轮，底板上还设置有第三电机，旋转轴之间通过第一同步传动带传动。该装置既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说是涉及一种机器人移动装置。

背景技术

机器人是按照既定程序，执行相应任务的智能化机械设备。它可以接受人类指挥，可以协助或取代人类的工作，也可以根据以人工智能技术制定的规则来运行，在生产、建筑、服务等行业都可以发挥重要作用。

近年来关于机器人的研究持续火热，机器人技术的发展也十分迅速，然而机器人的移动一直是机器人相关研究的重点和难点，现有的机器人通常采用轮子滚动或履带滚动的方式进行移动，这类移动方式移动速度快且移动稳定，然而这类移动方式仅适宜机器人在平整的路段进行移动，在一些不平整路段、台阶路段以及有障碍物的路段，普通的轮子滚动以及履带滚动难以满足要求，因此迫切的需要一种既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动的移动装置。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种机器人移动装置，该装置既能够在平整路段快速稳定的带动机器人移动，又能够在不平整路段、台阶路段或有障碍物的路段带动机器人移动。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种机器人移动装置，包括有用于与机器人主体相连接的主体支架以及设置于主体支架相对两侧的行走组件，所述主体支架上设置有传动轴以及用于带动传动轴旋转的第一电机，所述传动轴与主体支架旋转连接且传动轴的两端均同轴固定连接有第一齿轮，所述行走组件均包括有竖直设置的支撑板以及用于与地面相接触的底板，所述支撑板的下端与底板固定连接，所述支撑板面向主体支架的一侧均固定连接有与第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮与第二齿轮之间均设置有于第一齿轮旋转状态下保持两个齿轮啮合状态的第一铰接杆，两个支撑板上的第二齿轮沿传动轴的圆周方向错开设置，所述传动轴旋转状态下通过两个第一齿轮带动两个第二齿轮绕传动轴圆周方向错开旋转，所述支撑板与主体支架之间均设置有用于保持主体支架成竖直状态的第二铰接杆，所述第二铰接杆两端分别与支撑板以及主体支架相铰接，位于主体支架同侧的第一铰接杆与第二铰接杆长度相同且平行设置，所述第一电机带动传动轴旋转状态下，两个行走组件依次交替向前跨越式移动；

所述底板下表面均旋转连接有若干旋转轴，所述旋转轴的长度方向均与主体支架的行进方向垂直且若干旋转轴沿主体支架的行进方向排布，所述旋转轴上均同轴固定连接有若干用于带动主体支架移动的滚轮，所述底板上还固定连接有用于带动旋转轴旋转的第三电机，所述旋转轴之间均通过第一同步传动带传动，所述第三电机带动旋转轴旋转状态下，滚轮滚动带动主体支架移动。

作为本发明的进一步改进，所述底板下表面还旋转连接有主动轴，所述主动轴与一个旋转轴之间设置有第二同步传动带，所述第三电机的输出轴与主动轴同轴固定连接，所述第三电机带动主动轴旋转状态下，主动轴通过第二同步传动带带动旋转轴旋转。

作为本发明的进一步改进，所述底板下表面还旋转连接有丝杆以及带动丝杆旋转的第四电机，所述丝杆的长度方向与主动轴的长度方向一致，所述丝杆上螺接有滑移块，所述滑移块与底板滑移连接且滑移连接处成燕尾槽结构设置，所述丝杆旋转状态下带动滑移块在底板上滑移，所述滑移块与主动轴上分别固定连接有能够相互啮合的限位齿轮与主动齿轮，所述滑移块滑移状态下能够带动限位齿轮与主动齿轮相互啮合或分离。