[发明专利]车辆转向系统的控制方法及其车辆

权利要求书

1.一种车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述转向系统包括转向电机，所述控制方法包括以下步骤：

获取车辆的当前行驶车速，以及方向盘的当前转向角速度；

根据获取的所述当前转向角速度判断所述方向盘是否进入预设状态；

在确定进入所述预设状态时，进行计时，获得所述预设状态持续的计时时间；

若所述计时时间大于或者等于时间阈值，则根据所述当前行驶车速以及所述计时时间计算出目标转速，并根据所述目标转速对所述转向电机的实际转速进行调整；

当所述计时时间大于或者等于时间阈值时，

若所述计时时间相同，则所述当前行驶车速越大，所述目标转速越小。

2.根据权利要求1所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于， 当所述计时时间大于或者等于时间阈值时，

若所述当前行驶车速相同，则所述计时时间越大，所述目标转速越小。

3.根据权利要求1所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述目标转速、所述当前行驶车速、所述计时时间之间的关系满足下述表格关系：

其中，T为时间阈值，计时时间的单位为s，目标转速的单位为rpm，车速的单位为km/h。

4.根据权利要求2所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述时间阈值为1s-2s。

5.根据权利要求2所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，在所述根据获取的所述当前转向角速度判断所述方向盘是否进入预设状态之后，还包括：

若未进入所述预设状态，则不进行计时。

6.根据权利要求2所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，还包括：

若所述计时时间小于所述时间阈值，或者，若未进入所述预设状态，则不对所述转向电机的实际转速进行调整。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述根据获取的所述当前转向角速度判断所述方向盘是否进入预设状态，包括：

当所述当前转向角速度大于或者等于转向角速度阈值时，所述方向盘未进入所述预设状态；

当所述当前转向角速度小于所述转向角速度阈值时，所述方向盘进入所述预设状态。

8.根据权利要求7所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述转向角速度阈值为2度/秒-3度/秒。

9.根据权利要求1-6任一项所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述预设状态为静止状态。

10.根据权利要求1-6中任一项所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述车辆转向系统包括：

转向助力器；

液压装置，所述液压装置与所述转向助力器和所述转向电机相连；

用于执行上述步骤的控制器，所述控制器与所述转向电机相连以根据所述车辆的当前行驶车速和所述计时时间控制所述转向电机。

11.根据权利要求10中所述的车辆转向系统的控制方法，其特征在于，所述液压装置包括：油泵和储油罐，所述油泵分别与所述转向电机和所述储油罐相连，所述储油罐与所述转向助力器相连。

12.根据权利要求10中所述的车辆转向系统的控制方法，还包括传感器，用于获取所述车辆的当前行驶车速和所述方向盘的当前转向角速度，

所述传感器与所述控制器通讯以使所述控制器根据所述车辆的行驶车速和所述计时时间控制所述转向电机。

13.一种车辆，其特征在于，包括车辆转向系统，所述车辆转向系统采用根据权利要求1-12中任一项所述的车辆转向系统的控制方法进行控制。