[发明专利]针对无线传感网络协作定位的协同修正信息筛选方法在审
| 申请号： | 201810765729.6 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN108810823A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 熊骏;熊智;李一博;罗玮;陈明星;王云舒;许建新 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | H04W4/029 | 分类号： | H04W4/029;H04W4/02;H04W64/00 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹芸 |
| 地址： | 210017 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 修正信息 协同 贡献度 无线传感网络 计算节点 测距 筛选 迭代计算 定位导航 定位数据 分布函数 后验概率 视觉手段 位置概率 位置估计 相邻节点 运动状态 自身位置 初始化 实时性 优先度 锚点 协作 无线电 排序 收敛 网络 预测 交换 | ||
【权利要求书】：
1.一种针对无线传感网络协作定位的协同修正信息筛选方法，其特征在于，包括以下步骤：
(1)初始化所有节点和锚点的位置概率分布其中锚点的概率分布为冲激函数；
(2)所有的节点根据自身的运动状态对自身位置的分布函数进行预测；
(3)每个节点通过网络与其他节点相连，不同节点之间交换定位数据；
(4)相邻节点通过无线电、视觉手段进行测距，计算节点之间的协同修正信息；
(5)计算所有协同信息的贡献度根据贡献度的大小对协同修正信息进行优先度排序，排除掉低贡献度信息；
(6)根据公式计算节点i在t时刻的边缘后验概率；
(7)回到步骤(4)进行迭代计算，直至位置信息收敛。
2.根据权利要求1所述的针对无线传感网络协作定位的协同修正信息筛选方法，其特征在于，步骤(5)中所述计算所有协同信息的贡献度的计算方式如下：
其中，为测距分布函数的Fisher信息值，为协同修正信息的分布，为t时刻节点i的坐标；为协同修正信息与i节点自身位置预测信息之间的相对熵值，为节点i定位结果均值，为节点i的定位方差；
其中:为包含了节点i在t时刻自身状态预测和0～t-1时刻递推状态估计的信息，为t时刻节点i经过自身预测和协同修正后在t时刻的状态估计信息，表示t时刻由节点j流入节点i的协同信息，包含了节点j在t时刻的自身状态预测信息和相对测距信息。
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