[发明专利]一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人在审
| 申请号： | 201810766238.3 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN108890611A | 公开（公告）日： | 2018-11-27 |
| 发明（设计）人： | 田君;王雷;陈挺晓;陈伟聪;陈志豪;苏大超;朱永俊 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | B25J5/00 | 分类号： | B25J5/00;B25J9/16;B25J13/08;B25J19/04 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈卫 |
| 地址： | 523808 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 底层控制 双目视觉 底盘框架 开发板 机器人 姿态传感器 摄像头 驱动装置 编码器 避障 轮式机器人 车轮运动 电性连接 供电装置 环境干扰 轮式机器 人本发明 实时性好 板电性 车轮 电源 驱动 检测 | ||
1.一种基于SLAM的双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，包括底盘框架（1），设置于所述底盘框架（1）上的车轮（2），用于驱动所述车轮（2）运动的驱动装置（3），所述底盘框架（1）上设置有stm32底层控制板（4）、NVIDIA tx2开发板（5）、双目视觉摄像头（6）、用于对所述stm32底层控制板（4）和NVIDIA tx2开发板（5）提供电源的供电装置（7）和用于检测所述机器人的运动速度和位移的编码器（8）和姿态传感器（9）；所述stm32底层控制板（4）和双目视觉摄像头（6）分别与所述NVIDIA tx2开发板（5）电性连接；所述驱动装置（3）、编码器（8）和姿态传感器（9）分别与所述stm32底层控制板（4）电性连接。
2.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述车轮（2）为全向轮，所述车轮（2）的数量为3个，且呈对称分布。
3.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述驱动装置（3）包括设置于所述底盘框架（1）上的电机（301）、设置于所述车轮（2）上的传动轴（302）和用于固定传动轴（302）和车轮（2）的法兰盘（303），所述法兰盘（303）设置于法兰轴承（304）上，所述电机（301）的电机主轴通过联轴器（305）与所述传动轴（302）固定。
4.根据权利要求3所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述电机（301）通过第一碳纤维板（306）固定设置于所述底盘框架（1）上。
5.根据权利要求3所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述法兰轴承（304）通过第二碳纤维板（307）固定设置于所述底盘框架（1）。
6.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述供电装置（7）为锂电池。
7.根据权利要求1所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述底盘框架（1）上依次平行设置有下面板（10）和上面板（11），所述stm32底层控制板（4）和姿态传感器（9）设置于所述下面板（10）上；所述NVIDIA tx2开发板（5）、双目视觉摄像头（6）和供电装置（7）设置于所述上面板（11）上，所述下面板（10）和上面板（11）间设置有支柱（12）。
8.根据权利要求7所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述stm32底层控制板（4）通过螺栓结构与所述下面板（10）固定连接。
9.根据权利要求8所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述下面板（10）和上面板（11）上均设置有通线孔（13）。
10.根据权利要求8所述双目视觉避障轮式机器人，其特征在于，所述上面板（11）上设置有双目视觉摄像头支架（14），所述双目视觉摄像头（6）设置于所述双目视觉摄像头支架（14）上。
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