[发明专利]一种协同动作的夹爪夹持机构及其机器人

权利要求书

1.一种协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，包括有固定板、主动板、从动板、夹爪、连杆、驱动装置和连接器固定座，所述连接器固定座固定在所述固定板上，所述夹爪的一端设置有夹持部，所述夹爪远离夹持部的一端与所述连杆铰接，所述夹爪和连杆设置有两对，所述夹爪在其中部位置还与所述从动板铰接，所述连杆远离所述夹爪的一端与所述主动板铰接，所述主动板与从动板之间设置有弹性元件，所述弹性元件给予所述主动板与从动板相互远离的作用力；当所述驱动装置驱使所述主动板远离所述从动板时，所述夹爪相对聚拢，当所述驱动装置驱使所述主动板靠近所述从动板时，所述夹爪相对分离；所述夹爪用于抓取辅助把手，所述连接器固定座用于带动连接器插接进入目标对接口，完成所述连接器与所述目标对接口的插接动作。

2.根据权利要求1所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，所述弹性元件为压缩弹簧。

3.根据权利要求1所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，还包括有扭簧，所述扭簧的一端抵持在从动板上，所述扭簧的另一端抵持在所述夹爪上，所述扭簧给予所述夹爪一个趋于合拢的弹性回复力。

4.根据权利要求1所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，还包括有固定架，所述固定架的一端与固定板锁接，所述连接器固定座固定在所述固定架的另一端的顶板上。

5.根据权利要求4所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，所述连接器固定座与顶板之间还设置有压力传感器。

6.根据权利要求4所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，所述驱动装置包括有丝杆螺母组件和驱动元件，所述丝杆螺母组件包括有丝杆和螺母，所述丝杆的两端分别与所述固定板和顶板转动连接，所述螺母固定在所述主动板上，所述驱动元件可驱使所述丝杆转动。

7.根据权利要求6所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，所述驱动元件为步进电机。

8.根据权利要求4所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，所述固定架还包括有左侧板和右侧板，所述主动板通过滑动副分别与所述左侧板和右侧板连接，所述从动板也通过滑动副分别与所述左侧板和右侧板连接。

9.根据权利要求1所述的协同动作的夹爪夹持机构，其特征在于，所述夹持部为一段与所述夹爪的主体部分成锐角的折弯。

10.一种机器人，其特征在于，包括有如权利要求1至9任一项所述的协同动作的夹爪夹持机构。