[发明专利]一种分离动作的卡爪夹持机构及其机器人

权利要求书

1.一种分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，包括有卡爪、连杆、固定板、主动板、从动板、连接器固定座和驱动装置，所述卡爪用于抓取辅助把手，所述卡爪的一端与所述连杆铰接，所述卡爪远离所述连杆的一端设置有夹持部，所述卡爪在其中部位置与所述从动板铰接，所述连杆远离所述卡爪的一端与所述固定板铰接，所述从动板与主动板弹性连接，所述连接器固定座固定在所述主动板上，所述卡爪和连杆设置有两对；当所述驱动装置驱使所述主动板远离所述固定板时，固定在所述主动板上的所述连接器固定座也沿远离所述固定板的方向运动，同时，所述主动板带动所述从动板一起沿远离所述固定板的方向运动，所述从动板驱使两个所述卡爪相互聚拢；当所述卡爪的所述夹持部碰触到所述辅助把手时，所述主动板可以继续朝远离所述固定板的方向运动一段距离，以完成所述连接器固定座的推送动作；当所述驱动装置驱使所述主动板靠近所述固定板时，所述主动板能够完成所述连接器固定座的拉出动作，所述主动板带动所述从动板一起沿靠近所述固定板的方向运动，所述从动板驱使两个所述卡爪相互分离。

2.根据权利要求1所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，所述从动板和主动板之间设置有压缩弹簧，所述压缩弹簧套接在螺栓上，所述从动板和主动板均串接在所述螺栓上并可分别沿所述螺栓滑动。

3.根据权利要求1所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，还包括有支撑架，所述支撑架固定在所述主动板上，所述连接器固定座通过压力传感器固定在所述支撑架上。

4.根据权利要求3所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，所述连接器固定座上设置有漏斗状的包裹框，所述支撑架的顶板在对应所述包裹框处开有通孔。

5.根据权利要求1所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，还包括有固定架，所述固定架固定在所述固定板上，所述驱动装置包括有丝杆螺母组件和驱动元件，所述丝杆螺母组件的丝杆分别与所述固定板以及所述固定架的上板转动连接，所述丝杆螺母组件的螺母与主动板固定连接，所述驱动元件可驱动所述丝杆转动。

6.根据权利要求5所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，所述驱动元件为步进电机，所述步进电机的输出轴通过联轴器与所述丝杆固定连接，所述步进电机通过支撑座固定在所述固定板上。

7.根据权利要求5所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，所述主动板通过滑动副分别与所述固定架的左板和右板连接，所述从动板也通过滑动副分别与所述固定架的左板和右板连接。

8.根据权利要求7所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，所述滑动副为线性导轨与滑块的组合、燕尾型线性导轨与滑块的组合或者线性导向轴与滑块的组合。

9.根据权利要求1所述的分离动作的卡爪夹持机构，其特征在于，所述夹持部为一段与所述卡爪的主体部分成锐角的折弯。

10.一种机器人，其特征在于，包括有如权利要求1至9任一项所述的分离动作的卡爪夹持机构。