[发明专利]一种可区别采摘的双孢菇采摘机及其控制系统

权利要求书

1.一种可区别采摘的双孢菇采摘机及其控制系统，其特征在于该双孢菇采摘机及其控制系统包括采摘机、采摘终端和采摘平台，所述双孢菇采摘机包括底盘、壳体、驱动机构、采摘机构、传送机构与机器视觉装置；所述采摘终端包括中央控制器、wifi通信模块、GPS定位模块、陀螺仪模块、红外测距模块、温湿度采集模块、电源管理模块与电机驱动模块；所述采摘平台包括实时数据显示模块、历史数据查询模块、图像特征识别模块与参数设置模块。

2.根据权利要求1所述该双孢菇采摘机采摘机构特征在于其转轴与机械手臂具有一定的高度，为对称的两个，该转轴的外壳与丝杠相连，可做上下运动，对不同高度的双孢菇进行区别采摘；该转轴与步进电机通过同步齿形带连接，由步进电机控制转轴旋转角度与方向；其机械手臂为折线型，分为伸缩杆和挂杆，伸缩杆一端与转轴连接，伸缩杆中套有一段套管，由一个电磁铁控制套管伸缩，完成采摘双孢菇时的抖动动作，挂杆下方挂有7个采摘头；进一步地该采摘头由支架、竖直固定隔板、两个可转动挡板与电磁铁组成。

3.根据权利要求1所述该双孢菇采摘机传送机构特征在于其传送机构包括第一传送带、第二传送带与外伸导轨，第一传送带将采摘头释放的双孢菇向后方传输，至第二传送带；第二传送带有一定倾斜角度，负责将第一传送带运来的双孢菇向外传输至外伸导轨；进一步地该外伸导轨为凹槽形，位于第二传送带下方，与第二传送带平行，负责将采摘的双孢菇传送至采摘机外部；外伸导轨可根据红外光电传感器装置的测量，由直线电机与丝杠控制进行避障。

4.根据权利要求1所述该双孢菇采摘机驱动机构特征在于其驱动机构包括驱动两个后轮的两个直流电机，驱动两个传送带的两个直流电机，控制采摘装置上下移动的第一、第二直线电机，控制转轴转动的第一、第二步进电机，控制外伸导轨避障的第三直线电机，驱动机械手臂套管的电磁铁和驱动采摘头张开闭合的电磁铁。

5.根据权利要求1所述该双孢菇采摘机机器视觉装置特征在于包括照明装置和图像采集装置，带有局域网视频图像传输功能，可预先采集采摘区域图像，由局域网上传至采摘平台。

6.根据权利要求1所述该采摘终端采用STM32F407为主控芯片，特征包括可接收采摘平台发送的参数信息与上报采摘机的运行情况；进一步地该采摘终端特征还在于其有控制外伸导轨避障的功能；进一步地该采摘终端特征还在于其可通过继电器控制采摘机主电的通断；进一步地该采摘终端还带有备用电源。

7.根据权利要求1所述该采摘平台特征在于该图像特征识别模块功能为将采集到的图像进行特征提取；参数设置模块功能为供用户输入双孢菇种植架的长度、宽度、层数、本次采摘双孢菇的高度等信息；该采摘平台特征还在于其通过局域网无线链路将参数信息通过报文的形式发送给采摘终端。