[发明专利]一种目标跟踪丢断帧的处理方法及系统

权利要求书

1.一种目标跟踪丢/断帧的处理方法，其特征在于，包括，

步骤A，依次获取待跟踪视频图像的帧信息，调用SSD检测模型，检测跟踪目标，并获取跟踪目标的质心及检测框；

步骤B，跟踪检测所述跟踪目标的检测框帧信息，计算获得所述跟踪目标的回归置信度值，判断并获取丢/断帧；

步骤C，调用丢/断帧前一帧信息，获取并筛选跟踪目标的临近检测框，选择符合条件的检测框作为丢/断帧的跟踪目标检测框，完成所述丢/断帧的接续；

所述选择符合条件的检测框作为丢/断帧中跟踪目标检测框的步骤包括，

步骤C-1，以所述丢/断帧前一帧中所述跟踪目标检测框的质心为中心进行尺度变化得到P个候选检测框，进行平移变化， 变化得到Q个候选检测框，P、Q为正整数；

步骤C-2，对步骤C-1中所述的P个和Q个候选检测框调用SSD检测模型，筛选出置信度值最高的候选检测框作为所述丢/断帧的所述跟踪目标的检测框，并获取所述跟踪目标的检测框质心；

步骤C-3，将所述跟踪目标的检测框输入至KCF中完成断帧接续。

2.根据权利要求1所述的目标跟踪丢/断帧的处理方法，其特征在于，所述获取跟踪目标的质心及检测框的步骤包括，

步骤A-1，判断是否检测到所述跟踪目标及所述跟踪目标是否为首次检测到目标；

步骤A-2，计算所述跟踪目标框和外围框的HOG特征和RAW特征，完成对所述跟踪目标的正样本特征采集和背景环境的负样本特征采集；

步骤A-3，采用线性回归进行训练获得所述跟踪目标首帧的质心及检测框。

3.根据权利要求2所述的目标跟踪丢/断帧的处理方法，其特征在于，所述判断丢/断帧的步骤包括，

步骤B-1，计算当前帧跟踪目标和外围框的HOG特征和RAW特征；

步骤B-2，采用线性回归对所述当前帧的目标位置和背景进行分类；

步骤B-3，计算获得所述跟踪目标的回归置信度值M；

步骤B-4，若M≤预先设定的阈值N，则判定所述当前帧为丢/断帧。

4.根据权利要求3所述的目标跟踪丢/断帧的处理方法，其特征在于，N＝0.6。

5.一种目标跟踪丢/断帧的处理系统，其特征在于，包括，

跟踪目标获取模块，用于获取跟踪目标的质心及检测框，具体为：依次获取待跟踪视频图像的帧信息，调用SSD检测模型，检测跟踪目标，并获取跟踪目标的质心及检测框；

丢/断帧获取模块，用于检测获取丢/断帧，具体为：跟踪检测所述跟踪目标的检测框帧信息，计算获得所述跟踪目标的回归置信度值，判断并获取丢/断帧；

接续模块，用于对所述丢/断帧进行接续，具体为：调用丢/断帧前一帧信息，获取并筛选跟踪目标的临近检测框，选择符合条件的检测框作为丢/断帧的跟踪目标检测框，完成所述丢/断帧的接续；

所述选择符合条件的检测框作为丢/断帧中跟踪目标检测框的步骤包括，

步骤C-1，以所述丢/断帧前一帧中所述跟踪目标检测框的质心为中心进行尺度变化得到P个候选检测框，进行平移变化， 变化得到Q个候选检测框，P、Q为正整数；

步骤C-2，对步骤C-1中所述的P个和Q个候选检测框调用SSD检测模型，筛选出置信度值最高的候选检测框作为所述丢/断帧的所述跟踪目标的检测框，并获取所述跟踪目标的检测框质心；

步骤C-3，将所述跟踪目标的检测框输入至KCF中完成断帧接续。

6.根据权利要求5所述的目标跟踪丢/断帧的处理系统，其特征在于，所述跟踪目标模块还包括，

跟踪目标获取子模块，用于获取所述跟踪目标并判断是否为所述跟踪目标的首帧；

特征采集模块，用于对所述跟踪目标的首帧的正样本特征采集和背景环境的负样本特征采集；

位置获取模块，用于获取步所述跟踪目标首帧的质心及检测框。

7.根据权利要求6所述的目标跟踪丢/断帧的处理系统，其特征在于，所述丢/断帧模块还包括，

特征计算模块，用于计算当前帧跟踪目标和外围框的HOG特征和RAW特征；

分类模块，用于对采用线性回归对所述当前帧的目标位置和背景进行分类。