[发明专利]混合式运动的爬壁机器人

权利要求书

1.一种混合式运动的爬壁机器人，其特征在于，

包括平面运动机构和跨步机构，

所述平面运动机构包括同圆心且轴对称设置的第一吸盘组件与第二吸盘组件，

所述跨步机构包括第一电机座、第二电机座、第一连杆、第二连杆、中间电机，

所述第一电机座安装于所述第一吸盘组件，所述第二电机座安装于所述第二吸盘组件，

所述第一连杆与所述第一电机座、所述第一连杆与所述中间电机、所述第二连杆与所述中间电机、所述第二连杆与所述第二电机座之间均为转动连接，

所述转动连接是不可拆卸式转动连接或可拆卸式转动连接，

所述第一连杆和所述第二连杆是固定长度的连杆或长度可调的连杆。

2.根据权利要求1所述的混合式运动的爬壁机器人，其特征在于，

所述第一吸盘组件与所述第二吸盘组件均包括主体框架、滑动机构和吸附机构，

所述滑动机构以能够沿所述主体框架的外周滑动的方式均匀分布于所述主体框架的外周，

所述吸附机构固定于所述滑动机构。

3.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述主体框架具有隔开设置的上支撑架与下支撑架，

沿所述上支撑架与所述下支撑架的外周分别设置有环形导向部，

所述滑动机构与上下的两个所述环形导向部分别滑动连接。

4.根据权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述第一吸盘组件与所述第二吸盘组件还分别包括传动机构，所述传动机构具有动力源、传动轮与传动链，

所述传动轮固定设置于所述上支撑架与所述下支撑架之间，利用来自所述动力源的动力，带动所述传动链转动。

5.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述滑动机构具有固定架，

所述固定架的两端分别与所述上支撑架的环形导向部和所述下支撑架的环形导向部滑动连接。

6.根据权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述固定架通过转向架、转向轴和V型轴承，与所述环形导轨连接，V型轴承沿所述环形导轨的径向排列，分别紧贴所述环形导轨的内周面和外周面设置。

7.根据权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述第一电机座和所述第二电机座的内部装有电机，所述第一电机座和所述第二电机座的底部分别与所述第一吸盘组件与所述第二吸盘组件固定连接，

所述第一连杆的首端和所述第二连杆的首端分别与所述第一电机座和所述第二电机座中的电机输出端连接，

所述中间电机装在第一连杆的末端，所述中间电机的输出端与第二连杆的另一端连接。

8.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述环形导向部具有直线部和弧形部，

所述滑动机构能够沿所述环形导向部围绕所述主体框架移动。

9.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，

所述环形导向部为环状凸起或凹槽。

10.根据权利要求3所述的爬壁机器人，其特征在于，所述滑动机构还具有转接件，所述滑动机构经由所述转接件与所述传动链连接。