[发明专利]一种可进行拉力检测的机械臂

权利要求书

1.一种可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，包括驱动模块、机械臂模块、若干驱动绳以及若干拉力传感器，所述驱动绳的一端与所述机械臂模块固定连接，另一端与相应所述拉力传感器固定连接，以在所述驱动模块驱动所述驱动绳伸缩时，由所述拉力传感器检测与该拉力传感器连接的所述驱动绳所受的拉力；

所述机械臂模块包括若干依次串联的联动关节组，所述联动关节组包括依次串联的第一臂段、第二臂段与第三臂段，且从所述第一臂段至所述第三臂段，相邻臂段之间依次转动连接有第一连接件与第二连接件；

还包括沿俯仰方向对称分布的两个第一短联动绳，所述第一短联动绳的两端分别固定在所述第一连接件与第二连接件上，该两个第一短联动绳在所述第一连接件与第二连接件之间的位置交叉；

还包括沿偏航方向对称分布的两个第一长联动绳，所述第一长联动绳的两端分别固定在所述第一臂段与第三臂段上，该两个第一长联动绳在所述第一臂段的位置、所述第二臂段的位置以及所述第一连接件与第二连接件之间的位置均交叉。

2.根据权利要求1所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述拉力传感器与所述机械臂模块固定连接，所述机械臂模块还包括可沿所述驱动绳的伸缩方向独立运动的若干动滑轮，所述驱动绳绕设在对应所述动滑轮上。

3.根据权利要求2所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述机械臂模块与所述驱动模块之间可拆卸的连接。

4.根据权利要求1所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第一连接件上的靠近所述第一臂段的一侧沿偏航方向设有第一绳槽，所述第二连接件上靠近所述第三臂段的一侧沿偏航方向设有第二绳槽；

所述第一长联动绳的首端与所述第一臂段固定连接，尾端绕过所述第一绳槽后从所述第一绳槽上相对所述首端的另一侧伸出，然后从所述第二绳槽与所述首端的相同侧绕过所述第二绳槽，并从所述第二绳槽相对所述首端的另一侧伸出，最后与所述第三臂段固定连接。

5.根据权利要求4所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第一连接件朝所述第一臂段的一侧，以及所述第二连接件朝所述第三臂段的一侧均设置有圆弧形的拱形部，所述第一绳槽与第二绳槽设置在所述第一连接件与第二连接件的所述拱形部上。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，还包括第四臂段、第三连接件、沿偏航方向对称分布的两个第二短联动绳以及沿俯仰方向对称分布的两个第二长联动绳，所述第四臂段通过所述第三连接件与所述第三臂段转动连接，所述第四臂段与第三臂段之间通过所述第二短联动绳在偏航方向联动，所述第四臂段与第三臂段之间通过所述第二长联动绳在俯仰方向联动。

7.根据权利要求6所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第二连接件在靠近所述第二臂段的一侧沿俯仰方向设有第三绳槽，所述第三连接件在靠近所述第四臂段的一侧沿俯仰方向设有第四绳槽；

所述第二长联动绳的首端与所述第二臂段固定连接，尾端绕过所述第三绳槽后从所述第三绳槽上相对所述第二长联动绳的首端的另一侧伸出，然后从所述第四绳槽与所述第二长联动绳的首端的相同侧绕过所述第四绳槽，并从所述第四绳槽相对所述第二长联动绳的首端的另一侧伸出，最后与所述第四臂段固定连接。

8.根据权利要求7所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第一臂段、第二臂段、第三臂段与第四臂段上均设有螺纹座，所述螺纹座上旋有螺纹连接件，所述螺纹连接件内设有轴线贯穿的通孔；

所述第一长联动绳的首端与尾端分别穿过所述第一臂段与第三臂段上的所述螺纹连接件上的通孔，所述第二长联动绳的首端与尾端分别穿过所述第二臂段与第四臂段上的所述螺纹连接件上的通孔；

所述第一长联动绳与第二长联动绳的首端与尾端上均固定有球头，所述球头与相应所述螺纹连接件抵持固定。

9.根据权利要求6所述的可进行拉力检测的机械臂，其特征在于，所述第二短联动绳的两端分别固定在所述第二连接件与第三连接件上，该两个第二短联动绳在所述第二连接件与第三连接件之间的位置交叉。