[发明专利]一种升降式爬楼机器人

权利要求书

1.一种升降式爬楼机器人，其特征在于：包括车体和两组上下导轨，所述车体为方形框架结构，车体上设有控制盒，车体下方通过支架连接一号轮和三号轮，车体上方设有升降电机，所述两组上下导轨竖直设置在车体内，两组上下导轨下方设有二号轮和四号轮，所述一号轮、二号轮、三号轮和四号轮依次设置，所述上下导轨之间设有导轨齿轮条，所述升降电机连接齿轮与导轨齿轮条啮合，所述一号轮、三号轮和四号轮上设有移动电机，所述一号轮支架上设有超声波模块一，二号轮支架上设有超声波模块二，四号轮支架上设有超声波模块三。

2.根据权利要求1所述的一种升降式爬楼机器人，其特征在于：所述车体内侧设有方管，所述上下导轨在方管内移动。

3.根据权利要求1所述的一种升降式爬楼机器人，其特征在于：所述升降电机设置在车体上方的电机固定架上。

4.根据权利要求1所述的一种升降式爬楼机器人，其特征在于：所述升降电机的数量为两个，与上下导轨相配套。

5.根据权利要求1所述的一种升降式爬楼机器人，其特征在于：所述一号轮、三号轮和四号轮是主动轮，二号轮是从动轮。

6.根据权利要求1所述的一种升降式爬楼机器人的工作状态，其特征在于：共分为三种工作状态，即爬楼状态、下楼状态和平地状态，分别由遥控控制，

（1）爬楼状态：

前方的超声波模块一检测到楼梯台阶，升降电机启动驱动车体向上垂直移动，当超声波模块一检测到车体到达台阶高度时，升降电机停止工作，一号轮和三号轮停留高度与台阶高度相同，移动电机启动，二号轮、四号轮转动，机器人前进；超声波模块二检测到楼梯台阶时，二号轮上方的升降电机转动，将二号轮上方的上下导轨升起，然后四号轮转动，机器人前进，超声波模块三检测到楼梯台阶，四号轮上方的升降电机转动，将四号轮上方的上下导轨升起，然后机器人前进，一级台阶的攀爬完成；

（2）下楼状态：

后方超声波模块三检测到楼梯下方的台阶，升降电机转动将四号轮的上下导轨下降，当超声波模块三检测到四号轮触地时停止下降，转动四号轮后退；超声波模块二检测到楼梯下方的台阶，升降电机将二号轮的上下导轨下降，当超声波模块二检测到二号轮触地时停止下降，转动二号轮和四号轮后退；当超声波模块一检测到楼梯，升降电机将将车体下降，超声波模一检测到车体触地后停止下降，一级台阶的下降完成；

（3）平地状态：

通过一号轮、三号轮、四号轮的移动电机的差速或者相反速度实现转向功能，可即时切换到爬楼状态。