[发明专利]一种机器人巡检地图设计方法在审
申请号: | 201810769033.0 | 申请日: | 2018-07-13 |
公开(公告)号: | CN108958251A | 公开(公告)日: | 2018-12-07 |
发明(设计)人: | 周谊;彭全伟 | 申请(专利权)人: | 四川超影科技有限公司 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 成都虹盛汇泉专利代理有限公司 51268 | 代理人: | 王伟 |
地址: | 610041 四川省成都市高新区*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 机器人 地图设计 规划路径 巡检 激光 快速部署 快速规划 录制检测 人力消耗 物件模型 现场施工 行走路径 拐角点 检测点 减小 录制 美观 节约 | ||
1.一种机器人巡检地图设计方法,其特征在于,包括以下步骤:
A、导入激光地图,获取激光地图数据;
B、在步骤A的激光地图中构建地图坐标系,标注原点和辅助点,将原点和辅助点进行连接形成规划路径;
C、构建物件模型,将物件模型与步骤A的激光地图中的灰度区域进行重合;
D、在步骤B的规划路径上选择选择路径点作为检测点,获取机器人姿态数据,对检测点进行录制。
2.如权利要求1所述的机器人巡检地图设计方法,其特征在于,所述步骤A将激光地图导入地图设计器,并获取激光地图编号、激光地图名称、激光地图的长度、宽度、分辨率和左下角坐标信息。
3.如权利要求2所述的机器人巡检地图设计方法,其特征在于,所述步骤C在地图设计器的工具箱中构建物件模型,采用拖拽方式将物件模型移动到激光地图中,并与激光地图中的灰度区域进行重合。
4.如权利要求3所述的机器人巡检地图设计方法,其特征在于,所述将物件模型与步骤A的激光地图中的灰度区域进行重合具体为:根据激光地图中的灰度区域所处实际物件选择对应物件模型,再调整物件模型的高度和宽度与激光地图中的灰度区域重合。
5.如权利要求4所述的机器人巡检地图设计方法,其特征在于,所述步骤D控制机器人运行至检测点,获取此时机器人姿态数据;所述机器人姿态数据包括云台的水平量和垂直量、相机的放大倍数和焦距。
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