[发明专利]熔覆头姿态路径规划方法、装置、终端、存储介质及系统

权利要求书

1.一种熔覆头姿态路径规划方法，其特征在于，包括：

根据预设激光扫描路径确定被熔覆工件表面的全部离散坐标点；

控制熔覆头的熔覆斑点依次经过每个所述离散坐标点，且在所述熔覆斑点与所述离散坐标点重合时，获取激光位移传感器采集的第一距离数据，所述激光位移传感器固定在熔覆头上且所述激光位移传感器在所述被熔覆工件表面的激光点与所述熔覆斑点的相对位置关系固定；

根据所述第一距离数据确定所述熔覆头的空间姿态信息，每个所述离散坐标点对应一个空间姿态信息；

根据所述空间姿态信息生成所述熔覆头的自适应激光扫描路径；

所述根据所述第一距离数据确定所述熔覆头的空间姿态信息，包括：

根据所述第一距离数据计算测量点的法向矢量以及所述测量点到熔覆头喷嘴出口的第一直线距离，所述测量点为当前所述离散坐标点所在的被熔覆工件表面上的熔覆斑点所覆盖的点；

根据所述法向矢量和所述第一直线距离计算所述熔覆头的空间姿态信息；

所述根据所述法向矢量和所述第一直线距离计算所述熔覆头的空间姿态信息之后，还包括：

根据所述空间姿态信息调整所述熔覆头的空间姿态；

在所述熔覆头调整后，获取所述激光位移传感器采集的第二距离数据；

根据所述第二距离数据修正所述空间姿态信息；

其中，所述根据预设激光扫描路径确定被熔覆工件表面的全部离散坐标点，包括：

选定所述预设激光扫描路径的起始点为第一个离散坐标点；

基于所述第一个离散坐标点，在所述预设激光扫描路径上间隔预设离散距离获取余下的离散坐标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光位移传感器的数量为至少三个，且至少三个所述激光位移传感器位于同一平面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二距离数据修正所述空间姿态信息，包括：

根据所述第二距离数据计算距离差值以及所述测量点到熔覆头喷嘴出口的第二直线距离，所述距离差值为各所述激光位移传感器采集的距离数据之间的差值；

若所述距离差值大于预设距离差值或所述第二直线距离不等于设定离焦量，则调整所述熔覆头的空间姿态，并重新获取所述激光位移传感器采集的第二距离数据，所述设定离焦量为所述熔覆头的激光束的焦点到所述熔覆斑点的距离；

返回执行根据所述第二距离数据计算距离差值以及所述第二直线距离的操作，直到所述距离差值小于所述预设距离差值且所述第二直线距离等于设定离焦量为止；

获取所述熔覆头当前的空间姿态信息作为修正后的空间姿态信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设激光扫描路径确定被熔覆工件表面的全部离散坐标点之前，还包括：

根据预设扫描策略确定被熔覆工件表面的预设激光扫描路径。