[发明专利]一种无人驾驶车辆刹车辅助执行装置

说明书

本发明公开了一种无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，包括：电机；滚珠丝杆、螺纹连接于滚珠丝杆上的滑台以及直线导轨；拉压力传感器，其安装于滑台，用于实时采集踏板拉线的拉力信息；位移传感器，用于实时采集拉压力传感器的位移信息；踏板拉线，其一端与拉压力传感器连接，另一端与安装于驾驶室底板上的制动踏板连接；控制器，其给电机发送开启信号或停止信号，并接收位移传感器发送的位移信息和拉压力传感器发送的拉力信息。本发明通过控制器发出指令实现电机、传动机构和踏板拉线等的机械运动，进而拉动制动踏板运动，并通过拉压力传感器和位移传感器进行精确的踏板深度和踏板力的反馈，最终实现汽车无人驾驶中制动踏板的精确自动控制功能。

技术领域

本发明属于汽车制造技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆刹车辅助执行装置。

背景技术

目前，公知刹车踏板的运动是由驾驶员的脚部进行推动的，当需要刹车时驾驶员推动刹车踏板进行运动，进而实现刹车功能。但是随着无人驾驶的兴起，许多车辆也相继引用无人驾驶技术来减少人工操作，以及为生活提供便利。目前很多高校和科研机构都投入了大量的资金用于研究无人驾驶，大多都是偏向于汽车电子控制方向的研究，而对于机械结构的设计较少。然而基础机构的缺失会使无人驾驶的发展受到了限制。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，它通过控制器发出指令实现电机、传动机构和踏板拉线等的机械运动，进而拉动制动踏板运动，并通过拉压力传感器和位移传感器进行精确的踏板深度和踏板力的反馈，最终实现汽车无人驾驶中制动踏板的精确自动控制功能，本发明具有结构简单、操作和安装方便的特点。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种无人驾驶车辆刹车辅助执行装置，包括：

电机；

传动机构，其包括与所述电机输出轴连接的滚珠丝杆、螺纹连接于所述滚珠丝杆上的滑台以及用于支撑所述滑台的直线导轨，所述滚珠丝杆将电机的回转运动转换成滑台在直线导轨上的往复直线运动；

拉压力传感器，其安装于滑台上随着滑台一起做直线运动，用于实时采集踏板拉线的拉力信息；

位移传感器，其用于实时采集拉压力传感器的位移信息；

踏板拉线，其一端与拉压力传感器连接，另一端与安装于驾驶室底板上的制动踏板连接，用于牵引制动踏板动作，制动踏板和电机位于拉压力传感器的两侧；

控制器，其给电机发送开启信号或停止信号，并接收位移传感器发送的位移信息和拉压力传感器发送的拉力信息；

当需要刹车时，控制器发送开启信号，电机工作，通过滚珠丝杆驱动滑台做直线运动，进而带动踏板拉线牵引踏板做刹车动作，同时，控制器根据接收到的位移信息和拉力信息计算踏板深度和踏板拉力，当踏板刹车动作到位后，控制器发送停止信号，电机停止工作。

按上述技术方案，所述拉压力传感器上安装有拉线挂钩，所述拉线挂钩与踏板拉线的一端连接。

按上述技术方案，所述滑台上安装有用于安装拉压力传感器的拉压力传感器固定座。

按上述技术方案，所述位移传感器包括拉绳位移传感器，其拉绳的末端安装在拉压力传感器固定座上，所述拉绳位移传感器和制动踏板位于拉压力传感器的两侧。

按上述技术方案，所述直线导轨上位于滑台的两侧均安装有限位开关。

按上述技术方案，该装置还包括与滚珠丝杆连接的手动控制叶片以及安装于滑台侧面的刻度尺，在初期调试阶段，所述手动控制叶片替代电机驱动滚珠丝杆带动滑台做直线往复运动，并通过读取刻度尺上的刻度获取滑台的位移信息。