[发明专利]一种新型三平移分支不完全对称的并联机构

权利要求书

1.一种三平移分支不完全对称的并联机构，其包括动平台、定平台以及连接动平台和定平台的三条结构相同的运动链，每条运动链的移动副处施加一个驱动，其特征在于：所述的三条结构相同的运动链均包括四个连杆，其中第一连杆的一端通过转动副与定平台铰接，第一连杆的另一端通过移动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过转动副与第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端通过转动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过转动副与动平台连接；

三条运动链关于定平台中心呈120°均匀分布，所述的三条运动链在结构上关于平面对称，三条运动链与动平台铰接的三个点之间的连线构成动平台三角形；三条运动链都是由4个转动副和1个移动副组成，从定平台到动平台，第一运动链和第二运动链的第1、2转动副轴线平行，第3、4转动副轴线平行，第4转动副轴线与动平台垂直相交，且第2、3转动副轴线空间正交；第三运动链的第1、2转动副轴线平行，第3、4转动副轴线平行，第4转动副轴线与第4转动副轴线在动平台平面上投影线的夹角为45°，投影线与所述动平台三角形过第三运动链与动平台铰接的点的中线夹角也为45°，且第2、3转动副轴线空间异面呈45°夹角。