[发明专利]一种医疗器械包装纸箱码垛用机器人抓具

说明书

本发明公开了一种医疗器械包装纸箱码垛用机器人抓具，包括吊架，吊架固定连接基板，基板分别螺栓连接第一卡座和第二卡座，第一卡座固定连接步进电机和第一端轴承，第二卡座固定连接第二端轴承，第一端轴承过盈配合第一丝杆，第二端轴承过盈配合第二丝杆，步进电机的输出轴通过联轴器同轴连接第一丝杆，第一丝杆固定连接第二丝杆，第一丝杆和第二丝杆分别间隙配合一个丝杆螺母，丝杆螺母固定连接角钢，本发明结构简明、科学合理，通过第二气缸作为推动力，使得抓杆可以自由伸缩，提高抓具夹持纸箱的效果，纸箱在搬运过程中有很好的支撑，特别适用于各类方形医疗器械包装纸箱的码垛作业。

技术领域

本发明涉及码垛机器人技术领域，具体为一种医疗器械包装纸箱码垛用机器人抓具。

背景技术

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。有很多个原因，包括包装的种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。

医疗器械一般比较贵重，包装在纸箱更需要轻拿轻放，现有技术中，机器人抓具一般采用两抓进行抓取纸箱，抓具对纸箱的夹持效果不好，导致纸箱容易掉落，造成经济损失。

发明内容

本发明的目的在于提供一种医疗器械包装纸箱码垛用机器人抓具，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种医疗器械包装纸箱码垛用机器人抓具，包括吊架，所述吊架固定连接基板，所述基板底端四周均匀固定连接四个滑杆支座，四个所述滑杆支座之间两两固定连接一根滑杆，所述滑杆分别贯穿左夹板和右夹板，并且滑杆分别滑动配合左夹板和右夹板，所述基板分别螺栓连接第一卡座和第二卡座，所述第一卡座固定连接步进电机和第一端轴承，所述第二卡座固定连接第二端轴承，所述第一端轴承过盈配合第一丝杆，所述第二端轴承过盈配合第二丝杆，所述步进电机的输出轴通过联轴器同轴连接第一丝杆，所述第一丝杆固定连接第二丝杆，并且第一丝杆和第二丝杆的螺纹方向相反，所述第一丝杆和第二丝杆分别间隙配合一个丝杆螺母，所述左夹板和右夹板均固定连接角钢，所述角钢固定连接丝杆螺母，所述右夹板固定连接上支座，所述上支座固定连接第一气缸的底座，所述第一气缸的活塞杆固定连接下支座，所述下支座固定连接滑板，所述右夹板设有滑槽，所述滑槽滑动配合滑板，所述滑板固定连接第二气缸的底座，所述第二气缸的活塞杆固定连接推板，所述推板固定连接抓杆，所述滑板上设有凹槽，所述抓杆穿设于凹槽中。

优选的，所述左夹板和右夹板的宽度相等，并且左夹板和右夹板上的第一丝杆和第二丝杆设有两组，并且两组关于左夹板的横向中心轴对称分布。

优选的，所述左夹板和右夹板均固定连接一块顶板，每块顶板的长度均小于十厘米，顶板的宽度等于左夹板的宽度，并且顶板均垂直安装于左夹板和右夹板的顶端。

优选的，所述滑板的长度大于滑槽的长度，当第一气缸的活塞杆达到最大行程时，右夹板和滑板组成的长度等于左夹板的长度。

优选的，所述抓杆设有关于推板中心对称的两组，两组各设有四个抓杆，当第二气缸的活塞杆达到最小行程时，抓杆伸出凹槽的长度为五厘米，当第二气缸的活塞杆达到最大行程时，抓杆位于凹槽中。

优选的，所述抓杆上端为倾斜面，倾斜面与水平面之间夹角为十五度，抓杆下端与右夹板的底端保持平齐。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明结构简明、科学合理，通过第二气缸作为推动力，使得抓杆可以自由伸缩，提高抓具夹持纸箱的效果，纸箱在搬运过程中有很好的支撑，装置安装简单，使用方便，特别适用于各类方形医疗器械包装纸箱的码垛作业；