[发明专利]一种自主转弯的管道机器人

权利要求书

1.一种自主转弯的管道机器人，其特征在于，包括：两个驱动模组(1)和至少两根软轴(2)；

至少两根所述软轴(2)安装于两个所述驱动模组(1)之间，至少两根所述软轴(2)的两端分别设置在相应的所述驱动模组(1)中;

所述驱动模组(1)包括行驶组件(11)、送丝组件(12)及固定座(13)，所述送丝组件(12)及所述行驶组件(11)均安装在所述固定座(13)上，所述送丝组件与所述软轴（2）一一对应，各所述软轴(2)的端部穿过相应的所述送丝组件(12)，同一根所述软轴(2)穿过的送丝组件(12)沿这根软轴(2)的轴线进行抽送，所述行驶组件(11)用于在管道中运动；

所述送丝组件(12)包括台架(121)、第一电机(123)、主动轮(124)以及第一从动轮(125)；

所述第一电机(123)固定在所述台架(121)上，所述主动轮(124)与所述第一电机(123)的输出轴连接，所述第一从动轮(125)可转动地安装在所述台架（121）上；

所述软轴(2)插置在所述主动轮(124)与所述第一从动轮(125)之间，所述主动轮(124)转动以沿所述软轴(2)的轴向方向抽送所述软轴（2）；

所述行驶组件(11)包括减速电机(111)、行驶组件台架(112)、转轴以及车轮(114)；

行驶组件台架(112)设置在所述固定座(13)上，所述减速电机(111)固定在所述行驶组件台架(112)上，所述车轮(114)通过所述转轴连接在所述减速电机(111)的输出轴上；

所述驱动模组(1)还包括涨紧组件(14)，所述涨紧组件(14)包括支撑杆(141)和涨紧驱动机构，所述涨紧驱动机构安装在所述固定座(13)上；所述支撑杆(141)的第一端与所述行驶组件(11)连接，所述支撑杆(141)的第二端与所述涨紧驱动机构连接，所述涨紧驱动机构通过所述支撑杆(141)带动所述行驶组件(11)抵接在管道内壁上。

2. 如权利要求1所述的自主转弯的管道机器人，其特征在于，所述送丝组件(12)还包括调节座(122) 、第二从动轮(126)；

所述调节座(122)的第一端可转动地安装在所述台架(121)上，所述调节座(122)的第二端与所述台架(121)弹性连接，所述第一从动轮（125）可转动地安装在所述调节座(122)上，所述第二从动轮(126)可转动地安装在所述台架(121)上；

所述软轴(2)插置在所述主动轮(124)、所述第一从动轮(125)以及所述第二从动轮(126)之间，且所述主动轮（124）与所述第二从动轮（126）位于所述软轴（2）的同一侧，且所述第一从动轮（125）位于所述主动轮（124）与所述第二从动轮（126）之间。

3.如权利要求2所述的自主转弯的管道机器人，其特征在于，所述送丝组件(12)还包括调节螺母(127)、T型轴(128)和弹簧(129)；

所述调节座(122)的第二端开设有贯通孔，所述T型轴(128)的大头端与所述台架(121)连接，所述T型轴(128)的小头端穿过所述贯通孔后所述弹簧(129)套设在所述T型轴(128)上，所述调节螺母(127)安装在所述T型轴(128)的小头端并抵压所述弹簧（129）。

4.如权利要求1至3中任一项所述的自主转弯的管道机器人，其特征在于，所述自主转弯的管道机器人还包括至少一个定型板(3)；

所述定型板(3)的周缘设有第一贯通槽(31)，各所述软轴(2)一一对应地穿过所述第一贯通槽(31)。

5.如权利要求4所述的自主转弯的管道机器人，其特征在于，所述自主转弯的管道机器人还包括限位绳(4)；

所述定型板(3)的中心设有第二贯通槽(32)，所述限位绳(4)穿过所述定型板(3)的第二贯通槽(32)，并在相应的所述定型板(3)的第二贯通槽(32)处打结，且所述限位绳(4)的两端分别连接在相应的固定座(13)上。