[发明专利]一种变径管道检测机器人

权利要求书

1.一种变径管道检测机器人，其特征在于，包括：固定座（10）、第一变径驱动组件（20）和第二变径驱动组件（30），所述第一变径驱动组件（20）设置于所述固定座（10）的第一侧，所述第二变径驱动组件（30）设置于所述固定座（10）的第二侧，所述第一变径驱动组件（20）和所述第二变径驱动组件（30）均包括涨紧驱动机构（21）、连杆（22）和多个行走机构（23），其中，涨紧驱动机构（21）包括涨紧驱动部（211）、第一涨紧导杆（212）和涨紧移动部（213），各所述行走机构（23）包括行走驱动器（231）、安装架（232）和行走轮（233），所述第一涨紧导杆（212）连接于所述固定座（10），所述涨紧移动部（213）套设于所述第一涨紧导杆（212）上，所述涨紧驱动部（211）驱动所述涨紧移动部（213）在所述第一涨紧导杆（212）上往复移动，多个所述行走机构（23）周向分布并围绕所述涨紧驱动机构（21），所述安装架（232）活动连接于所述固定座（10），所述行走轮（233）安装在所述安装架（232）上，所述行走驱动器（231）安装在所述安装架（232）上，所述行走驱动器（231）驱动所述行走轮（233）转动，所述连杆（22）的第一端活动连接于所述涨紧移动部（213），所述连杆（22）的第二端活动连接于所述安装架（232）；

所述变径管道检测机器人还包括控制器和检测装置，所述控制器安装在所述固定座（10）上，所述控制器与所述检测装置电连接，所述控制器与所述行走驱动器（231）电连接，其中，所述检测装置用于在行走过程中对管道进行检测；

所述涨紧驱动部（211）为电机，所述电机安装在所述固定座（10）上，所述电机与所述控制器电连接，所述第一涨紧导杆（212）和所述涨紧移动部（213）分别为丝杠螺杆和丝杠螺母，所述丝杠螺杆与所述电机的输出端连接；

所述涨紧驱动部（211）为螺旋弹簧，所述螺旋弹簧套设于所述第一涨紧导杆（212）上，所述螺旋弹簧的第一端与所述固定座（10）抵接，所述螺旋弹簧的第二端与所述涨紧移动部（213）抵接。

2.如权利要求1所述的变径管道检测机器人，其特征在于，所述涨紧驱动机构（21）还包括挡板（214）和第二涨紧导杆（215），所述第二涨紧导杆（215）的第一端设置于所述固定座（10），所述第二涨紧导杆（215）的第二端穿过所述涨紧移动部（213）后与所述挡板（214）连接，所述涨紧移动部（213）能在所述第二涨紧导杆（215）上沿其轴线方向移动，所述检测装置设置于所述第一变径驱动组件（20）和/或所述第二变径驱动组件（30）的所述挡板（214）上。

3.如权利要求2所述的变径管道检测机器人，其特征在于，所述第二涨紧导杆（215）为多个，多个所述第二涨紧导杆（215）呈圆周均布在所述第一涨紧导杆（212）的周围。

4.如权利要求2所述的变径管道检测机器人，其特征在于，所述行走驱动器（231）具有两个输出端（2311），所述行走轮（233）为两个，两个所述行走轮（233）设于所述安装架（232）的两侧，且两个所述行走轮（233）分别连接于两个所述输出端（2311）。

5.如权利要求4所述的变径管道检测机器人，其特征在于，所述变径管道检测机器人还包括销轴（40）和锁紧件（50），所述固定座（10）设有台座（11），所述台座（11）上设有第一通孔（111），所述安装架（232）的端部上设有第二通孔（2321），所述销轴（40）的第一端设有限位部（41），所述销轴（40）的第二端穿过所述第一通孔（111）和所述第二通孔（2321），所述锁紧件（50）锁紧在所述销轴（40）的第二端上。

6.如权利要求1所述的变径管道检测机器人，其特征在于，所述固定座（10）包括第一固定座（101）和第二固定座（102），所述第一变径驱动组件（20）安装在所述第一固定座（101）上，所述第二变径驱动组件（30）安装在所述第二固定座（102）上，所述第一固定座（101）与所述第二固定座（102）通过螺栓连接组件（60）固定连接。