[发明专利]一种转向变径管道机器人

权利要求书

1.一种转向变径管道机器人，其特征在于，包括变径驱动部（10）、牵引件（20）、第一转向部（30）；

所述牵引件（20）可弯曲且具有轴向支撑力，所述变径驱动部（10）设于所述牵引件（20）的两端，所述第一转向部（30）设于两个所述变径驱动部（10）中的其中一个所述变径驱动部（10）,所述第一转向部（30）位于所述变径驱动部（10）的远离所述牵引件（20）的一端；

所述变径驱动部（10）设有至少两组行走机构（3），至少两组所述行走机构（3）以所述变径驱动部（10）为中心圆周均布设置，所述行走机构（3）能够靠近或远离管道内壁，所述行走机构（3）能够与管道内壁接触并在管道内行走，所述第一转向部（30）的远离所述变径驱动部（10）的一端设有第一行走装置（301），当在管道转弯处时，所述第一行走装置（301）与其前方的管道内壁相抵，所述第一转向部（30）驱动所述第一行走装置（301）往转弯方向偏转后在管道内壁行走；

所述变径驱动部（10）还包括固定座（1）、涨紧装置（2）；

所述涨紧装置（2）设于所述固定座（1），所述第一转向部（30）设于所述固定座（1）的与所述涨紧装置（2）相背的一侧，所述牵引件（20）连接所述涨紧装置（2）;

所述行走机构（3）设于所述固定座（1），至少两组所述行走机构（3）以所述涨紧装置（2）为中心圆周均布设置，所述行走机构（3）的一端铰接于所述固定座（1），另一端与所述涨紧装置（2）连接；

所述行走机构（3）包括第二行走装置（31），所述涨紧装置（2）控制所述第二行走装置（31）远离或靠近管道内壁，所述第二行走装置（31）能够与管道接触并在管道内行走；

所述涨紧装置（2）包括动力装置（21），移动件（22）、第一导向柱（23）、连杆（4）；

所述动力装置（21）设于所述固定座（1），所述第一导向柱（23）的一端设于所述固定座（1），所述移动件（22）套设于所述第一导向柱（23），所述动力装置（21）驱动所述移动件（22）在所述第一导向柱（23）上沿所述第一导向柱（23）的轴线方向移动，所述连杆（4）铰接于所述移动件（22）；

所述行走机构（3）还包括支架（32），所述支架（32）一端铰接于所述固定座（1），另一端铰接于所述连杆（4），所述第二行走装置（31）安装于所述支架（32）；

所述第二行走装置（31）包括第二行走电机（311）和第二行走轮（312），所述第二行走电机（311）设于所述支架（32），所述第二行走电机（311）驱动所述第二行走轮（312）转动;

所述第二行走电机（311）具有两个输出端（3111），所述第二行走轮（312）为两个，两个所述第二行走轮（312）设于所述支架（32）相对的两侧，两个所述第二行走轮（312）分别连接于所述第二行走电机（311）的两个所述输出端（3111）。

2.如权利要求1所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述机器人还包括第二转向部（40），所述第二转向部（40）设于未配置所述第一转向部（30）的所述变径驱动部（10），所述第二转向部（40）位于所述变径驱动部（10）远离牵引件（20）的一端。

3.如权利要求1或2所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述第一转向部（30）还包括支座（302）、减速电机（303）、旋转架（304）；

所述支座（302）设于所述变径驱动部（10），所述减速电机（303）设于所述支座（302），所述旋转架（304）连接于所述减速电机（303）的输出端，所述第一行走装置（301）包括第一行走电机（3011）和第一行走轮（3012），所述第一行走电机（3011）设于所述旋转架（304），所述第一行走电机（3011）驱动所述第一行走轮（3012）转动。

4.如权利要求3所述的转向变径管道机器人，其特征在于，所述动力装置（21）为电机，所述第一导向柱（23）和移动件（22）分别为滚珠丝杆的螺杆和螺母，所述电机驱动所述螺杆运转。