[发明专利]一种隧道内检测车的重定位方法装置及系统

权利要求书

1.一种隧道内检测车的重定位方法，其特征在于，包括：

如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，则获取所述检测车的环境参数测量值；

根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位；

对所述检测车重新定位包括：

在隧道图像采集区内、沿隧道的延伸方向上，采集隧道中用于标记位置的位置标的图像；根据采集到的位置标的图像对所述检测车重新定位。

2.根据权利要求1所述的隧道内检测车的重定位方法，其特征在于，所述沿隧道的延伸方向采集位置标的图像包括：

沿隧道的延伸方向且沿所述检测车的行驶方向采集位置标的图像；或者

沿隧道的延伸方向且沿所述检测车的行驶方向的反方向采集位置标的图像。

3.根据权利要求1或2所述的隧道内检测车的重定位装置，其特征在于，在隧道侧壁的图像采集区内、沿隧道的延伸方向以预设间隔在隧道侧壁设置多个用于标记隧道位置信息的位置标。

4.一种隧道内检测车的重定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，获取所述检测车的环境参数测量值；

重定位单元，用于根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位；

具体为：

所述获取单元，用于在隧道图像采集区内、沿隧道的延伸方向上，采集隧道中用于标记位置的位置标的图像；

所述重定位单元，用于根据采集到的位置标的图像对所述检测车重新定位。

5.根据权利要求4所述的隧道内检测车的重定位装置，其特征在于，所述获取单元沿隧道的延伸方向采集隧道侧壁的图像包括：

沿隧道的延伸方向且沿所述检测车的行驶方向采集隧道侧壁图像；或者

沿隧道的延伸方向且沿所述检测车的行驶方向的反方向采集隧道侧壁图像。

6.根据权利要求4或5所述的隧道内检测车的重定位装置，其特征在于，所述沿隧道的延伸方向采集位置标的图像包括：

沿隧道的延伸方向且沿所述检测车的行驶方向采集位置标的图像；或者

沿隧道的延伸方向且沿所述检测车的行驶方向的反方向采集位置标的图像。

7.一种隧道内检测车的重定位系统，其特征在于，包括：

多个位置标，沿隧道的延伸方向设置于隧道侧壁的图像采集区内，所述位置标包括标记字符，所述标记字符用于标记所述位置标在所述隧道表面的位置；

检测车；

所述检测车包括重定位装置、摄像头和位移检测装置，其中，

所述定位装置为权利要求4所述的隧道内检测车的重定位装置；

所述摄像头，用于采集隧道侧壁图像；

所述位移检测装置，用于实时记录检测车的行驶距离、方向和速度；

如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，所述摄像头沿隧道的延伸方向采集隧道侧壁图像，且采集到的隧道侧壁图像中包含至少一个位置标，所述重定位单元根据采集到的隧道侧壁图像，识别所述隧道侧壁图像中的所述位置标和所述标记字符，根据所述位置标中的标记字符对所述检测车重新定位。