[发明专利]一种检测车的重定位方法及装置在审
| 申请号： | 201810775499.1 | 申请日： | 2018-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN109029376A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 黄永祯;王洋;张俊峰 | 申请（专利权）人： | 银河水滴科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G01C11/02 | 分类号： | G01C11/02;B61K9/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100000 北京市密云区经济开*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 检测车 重定位 环境参数测量 位移检测装置 种检测 隧道 清零 行驶过程 申请 | ||
1.一种检测车的重定位方法，其特征在于，包括：
如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，则获取所述检测车的环境参数测量值；
根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位；
对所述检测车重新定位具体为：
沿隧道的延伸方向采集隧道侧壁图像；
将采集到的所述隧道侧壁图像与数据库中存储的历史隧道侧壁图像进行匹配，所述历史隧道侧壁图像中包含历史隧道侧壁图像在隧道中的位置，根据匹配结果对所述检测车重新定位。
2.根据权利要求1所述的检测车的重定位方法，其特征在于，沿隧道的延伸方向且沿检测车的行驶方向采集隧道侧壁图像；或者
沿隧道的延伸方向且沿检测车的行驶方向的反方向采集隧道侧壁图像。
3.根据权利要求1所述的检测车的重定位方法，其特征在于，将采集到的所述隧道侧壁图像与数据库中存储的所有历史隧道侧壁图像进行匹配，所述历史隧道侧壁图像中包含历史隧道侧壁图像在隧道中的位置，根据匹配结果对所述检测车重新定位。
4.根据权利要求1所述的检测车的重定位方法，其特征在于，将采集到的所述隧道侧壁图像与位移检测装置数据清零时前后预设距离内数据库中存储的历史隧道侧壁图像通过不断扩大搜算范围的方式进行匹配，所述历史隧道侧壁图像中包含历史隧道侧壁图像在隧道中的位置，根据匹配结果对所述检测车重新定位。
5.一种检测车的重定位装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于如果检测车的位移检测装置在行驶过程中数据清零，获取所述检测车的环境参数测量值；
重定位单元，用于根据所述环境参数测量值，以及隧道的环境参数值与所述隧道的位置信息之间的对应关系，对所述检测车重新定位；
所述获取单元用于沿隧道的延伸方向采集隧道侧壁图像；
所述重定位单元用于将采集到的所述隧道侧壁图像与数据库中存储的历史隧道侧壁图像进行匹配，所述历史隧道侧壁图像中包含历史隧道侧壁图像在隧道中的位置，根据匹配结果对所述检测车重新定位。
6.根据权利要求5所述的检测车的重定位装置，其特征在于，所述重定位单元用于将采集到的所述隧道侧壁图像与数据库中存储的所有历史隧道侧壁图像进行匹配，所述历史隧道侧壁图像中包含历史隧道侧壁图像在隧道中的位置，根据匹配结果对所述检测车重新定位。
7.根据权利要求5所述的检测车的重定位装置，其特征在于，所述重定位单元用于将采集到的所述隧道侧壁图像与位移检测装置数据清零时前后预设距离内数据库中存储的历史隧道侧壁图像通过不断扩大搜算范围的方式进行匹配，所述历史隧道侧壁图像中包含历史隧道侧壁图像在隧道中的位置，根据匹配结果对所述检测车重新定位。
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