[发明专利]作物行识别方法及装置

权利要求书

1.一种作物行识别方法，其特征在于，包括：

通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，所述作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；

获取所述作物行透视图中预定区域的垂直投影图像的作物行边缘点，并获取所述作物行鸟瞰图的所有作物行的骨架线交点集；

根据所述作物行边缘点的坐标对所述所有作物行的骨架线交点集进行划分，得到对应的每个作物行的骨架线交点集；

分别对所述对应的每个作物行的骨架线交点集进行直线拟合，得到对应的作物行。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图之前，所述方法还包括：

获取所述摄像头的畸变参数和内参数；

根据所述畸变参数和内参数获取所述作物行透视图中的像素点从像平面坐标系到世界坐标系的逆透视变换矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作物行透视图预定区域为所述作物行透视图底端往上预定百分比的区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取所述作物行透视图中预定区域的垂直投影图像的作物行边缘点，具体包括：

将所述作物行透视图中预定区域进行作物识别，得到作物识别后的图像；

对所述作物识别后的图像进行灰度处理，得到灰度图；

对所述灰度图进行灰度垂直投影，得到二值化的垂直投影图像；

对所述二值化的垂直投影图像进行扫描，得到所述作物行透视图预定区域的垂直投影图像的作物行边缘点。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述并获取所述作物行鸟瞰图的所有作物行的骨架线交点集，具体包括：

将所述作物行鸟瞰图进行作物识别，得到鸟瞰图作物区域；

根据骨化算法对所述鸟瞰图作物区域进行作物区骨化，得到作物区域骨架图；

对所述作物区域骨架图的骨架线交点进行提取，得到所述作物行鸟瞰图的所有作物行的骨架线交点集。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述作物行边缘点的坐标对所述所有作物行的骨架线交点集划分，得到对应的每个作物行的骨架线交点集，具体包括：

根据所述逆透视变换矩阵，将所述作物行边缘点的坐标进行逆透视变换，得到作物行鸟瞰图中相应的作物行边缘点的坐标；

根据所述作物行鸟瞰图中相应的作物行边缘点的坐标将所述骨架线交点集划分，得到对应的每个作物行的骨架线交点集。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述分别对所述对应的每个作物行的骨架线交点集进行直线拟合，得到对应的作物行具体包括：

对所述对应的每个作物行的骨架线交点集进行基于最小二乘法的直线拟合，得到对应的作物行。

8.一种作物行识别装置，其特征在于，包括：

转换模块，用于通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，所述作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；

获取模块，用于获取所述作物行透视图中预定区域的垂直投影图像的作物行边缘点，并获取所述作物行鸟瞰图的所有作物行的骨架线交点集；

划分模块，用于根据所述作物行边缘点的坐标对所述所有作物行的骨架线交点集进行划分，得到对应的每个作物行的骨架线交点集；

拟合模块，用于分别对所述对应的每个作物行的骨架线交点集进行直线拟合，得到对应的作物行。

9.一种作物行识别设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述处理器和所述存储器通过总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至7任一所述的方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述作物行识别方法。