[发明专利]一种码垛机器人弹性夹具

说明书

本发明涉及一种码垛机器人弹性夹具，包括与机械臂连接支撑板，以及位于支撑板两侧的液压缸和支撑板两侧的夹板，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接夹板的上端，支撑板的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸，所述夹板的中部与伺服液压油缸的一端铰接，所述夹板的内侧均连接有混合弹性板；混合弹性板包括橡胶侧板，橡胶侧板与夹板之间设有若干定向弹性机构。该码垛机器人弹性夹具，适用与不同形状的产品的夹持工作，从而方便进行后期的码垛工作；本发明，可便于进行实际夹持大小的调节工作，从而适用于不同规格的产品的夹持工作。

技术领域

本发明属于码垛机器人设备技术领域，具体涉及一种码垛机器人弹性夹具。

背景技术

码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

码垛机器人大多由机械臂及夹具构成，目前对于不同类型的产品，往往需要使用不同类型的夹具，且往往需要保证码垛产品形状规则，才能保证夹具良好的贴合在产品上，从而保证产品被牢固的夹持住。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种结构简单，设计合理的一种码垛机器人弹性夹具。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的：

一种码垛机器人弹性夹具，包括与机械臂连接支撑板，以及位于支撑板两侧的液压缸和支撑板两侧的夹板，所述液压缸的固定端与支撑板进行铰接，所述液压缸的活动端铰接夹板的上端，支撑板的底部两侧均连接有若干水平设置的伺服液压油缸，所述夹板的中部与伺服液压油缸的一端铰接，所述夹板的内侧均连接有混合弹性板；

混合弹性板包括橡胶侧板，橡胶侧板与夹板之间设有若干定向弹性机构。

作为本发明的进一步优化方案，所述夹板的侧面设有若干二阶盲孔，二阶盲孔的外侧孔径小于内侧孔径。

作为本发明的进一步优化方案，所述定向弹性机构包括与二阶盲孔进行活动连接的定向管，以及位于定向管内的定向弹簧。

作为本发明的进一步优化方案，所述定向管为二阶管结构，二阶管的粗段位于二阶盲孔的内侧。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶侧板通过沉头螺钉与定向管连接。

作为本发明的进一步优化方案，所述支撑板的前后两边均安装有液压缸，所述液压缸的底部安装有定位座。

作为本发明的进一步优化方案，所述定位座包括与液压缸活动端连接的底板，以及连接在底板下的橡胶座机构。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶座机构由多层橡胶压板构成，相邻橡胶压板之间连接有若干弹簧。

作为本发明的进一步优化方案，所述橡胶压板与弹簧通过硫化工艺一体成型。

本发明的有益效果在于：

1)本发明，适用与不同形状的产品的夹持工作，从而方便进行后期的码垛工作；

2)本发明，可便于进行实际夹持大小的调节工作，从而适用于不同规格的产品的夹持工作；

3)本发明结构简单，稳定性高，设计合理，便于实现。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是图1的A区域剖面结构示意图；

图3是本发明的定位座的结构示意图。