[发明专利]一种复合型移动机器人及复合型移动机器人控制系统

权利要求书

1.一种复合型移动机器人，其特征在于，包括一移动平台和安装于所述移动平台上的机械臂、工控机、传感器系统和供电模块，所述移动平台安装有能使所述移动平台全向运动的行走装置；所述工控机设置于所述移动平台上，且与所述机械臂和所述移动平台电连接，用于控制所述移动平台的所述行走装置和所述机械臂的运动；所述传感器系统设于所述移动平台和所述机械臂上，并与所述工控机连接，所述供电模块与所述工控机连接，并为所述工控机、移动平台、机械臂和传感器系统进行供电。

2.根据权利要求1所述的复合型移动机器人，其特征在于，所述传感器系统包括安装于所述机械臂上的摄像头、安装于所述移动平台边缘处的摄像头和安装于所述移动平台对角处的两个激光雷达和设于所述移动平台上用于精准定位所述移动平台的定位模块。

3.根据权利要求2所述的复合型移动机器人，其特征在于，所述移动平台上安装有两个机械臂，所述两个机械臂对称设置于所述移动平台上，并分别与所述工控机连接，通过所述工控机实现所述两个机械臂的协同作业。

4.根据权利要求1所述的复合型移动机器人，其特征在于，所述移动平台还包括一平台支架和一设于所述平台支架上的存储仓，所述供电模块设于所述存储仓中，所述行走装置包含四个安装于所述平台支架四个角处的轮子模块和用于控制所述四个轮子模块的四个控制从机。

5.根据权利要求4所述的复合型移动机器人，其特征在于，所述移动平台还包括一控制主机，所述控制主机通过一路RS232串口与所述工控机相连，所述控制主机通过四路RS485串口与控制所述四个轮子模块的四个控制从机相连，并将控制指令传递到四个控制从机来控制四个轮子模块的运动。

6.根据权利要求5所述的复合型移动机器人，其特征在于，该轮子模块包括一车轮和控制该车轮转向的步进电机以及控制该车轮车速的无刷直流电机，该无刷直流电机通过一无刷直流电机驱动器进行驱动运行，该步进电机通过一步进电机驱动器进行驱动运行。

7.一种复合型移动机器人控制系统，其特征在于，包括权利要求1-6任意一项所述的复合型移动机器人、控制终端和无线通信模块，所述无线通信模块设于所述移动平台上，所述复合型移动机器人的工控机通过所述无线通信模块与所述控制终端连接，用于接收所述控制终端发送的控制指令，并根据所述控制指令控制所述复合型移动机器人完成操作任务。

8.根据权利要求7所述的复合型移动机器人控制系统，其特征在于，还包括一设于所述移动平台上的触摸显示器。

9.根据权利要求8所述的复合型移动机器人控制系统，其特征在于，所述无线通信模块可以为Zigbee模块、Z-Wave模块、蓝牙模块以及WiFi模块中的一种。