[发明专利]伺服电动机控制装置

权利要求书

1.一种伺服电动机控制装置，其特征在于，

该伺服电动机控制装置具备：

伺服电动机；

被驱动体，其由上述伺服电动机进行驱动，作用于驱动轴的负荷根据上述被驱动体的位置而发生变动；

位置检测部，其检测上述被驱动体的位置；

速度检测部，其检测上述被驱动体的速度；以及

电动机控制部，其控制上述伺服电动机，

上述电动机控制部具有：

位置控制部，其根据上述被驱动体的位置指令与通过上述位置检测部检测出的位置反馈之间的位置偏差来生成速度指令；

速度控制部，其将速度增益乘以通过上述位置控制部生成的速度指令与通过上述速度检测部检测出的速度反馈之间的速度偏差，和加上转矩补偿来生成转矩指令；

存储部，其存储将位置与上述速度增益的倍率进行关联后的数据表以及将位置与上述转矩补偿的倍率进行关联后的数据表；以及

变更部，其参照存储在上述存储部中的上述数据表，根据上述被驱动体的位置来变更上述速度增益的倍率和上述转矩补偿的倍率。

2.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述变更部使用通过上述位置检测部检测出的位置反馈作为上述被驱动体的位置。

3.根据权利要求1所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述变更部使用上述被驱动体的位置指令作为上述被驱动体的位置。

4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述被驱动体由上述伺服电动机进行旋转驱动，

上述变更部使用上述被驱动体的旋转角度作为上述被驱动体的位置。

5.根据权利要求1～3中的任意一项所述的伺服电动机控制装置，其特征在于，

上述被驱动体包括主轴单元，该主轴单元包括驱动机床的工具的主轴用电动机。